sin5678

#!/bin/bash
DIR="admin,adm,phpinfo.php"
PORT="80,8080"

ip2num()
{
  local IFS='.'
  local ADDR
  local num=0
  local count=0

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#include "stdafx.h"
#include <stdio.h>
#include <math.h>
#include <Windows.h>

#define RBUFFER_INIT_LEN 5
#define RBUFFER_INC_LEN 1.0
class rbuffer
{
public:

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使用步骤：
1、刷iNav
2、刷好之后第一步校准飞控，把飞控放到六面的任一一个面后点击校准，每个面都要点击一次，六面次序不重要
3、设置好机型，常规布局还是飞翼还是V尾，有预设的直接选择预设
4、校准电调，校准遥控器
5、设置基本信息（看最后的脚本）
6、设置失控返航：第一步就是设置飞控失控后为RTH，第二步，如果说是Frsky的控，可以直接设置failsafe为no pulse就行了，如果没有no pulse的控
需要iNav设置一个拨杆为failsafe，然接收机出发failsafe的时候记住这个拨杆的位置就行

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# For iNav 1.6.1
# 2017.03.08


# 一般设置
set inav_auto_mag_decl = ON 			#自动磁偏角打开
set gps_min_sats = 6 					#最小GPS数量
set small_angle = 180 					#最大解锁角度，设置为180，飞机在任何角度下都可以解锁
set nav_extra_arming_safety = OFF		#打开后飞机在没有GPS或者任何导航相关模式（比如返航、位置保持等）打开的前提下都不会解锁
set fixed_wing_auto_arm = ON 			#推油门自动解锁

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INAV 有点主要是飞控方便 穿越机的各种飞控都行 而且集成度高 OSD 电流计全集成 缺点就是 还处于原始飞控阶段  不是成熟的多轴飞控
安全配置：
  》不要使用开关解锁  坚持使用摇杆解锁 更加安全 开关解锁受接收机失控的影响
  》设置飞行模式  新手建议 ANGLE 模式 并且模式开关的整个范围都是 ANGLE 模式
  》再设置一个 RTH 和 POS 模式基本够用了 ，ALT HOLD  定高模式也要覆盖整个通道范围
  》关闭遥控器 观察通道上开启的模式  关闭遥控后 要满足同时开启 RTH + POSH + ALTH + ANGLE 同时 FAILSAFE 的降落伞变成红色
  》检查参数 failsafe_throttle_low_delay 设置成 0  否则最低油门下降 有可能电机关闭
  》不要设置 HOME REST 开关 基本用不到 而且容易出问题
  》接收机的 failsafe 模式最好设置成 no pulses (设置后观察通道变化)
  》INAV 默认定高 气压计的权重太小了 导致室内定高的时候 受陀螺仪影响 高度逐渐升高 解决方法就是设置气压计权重为 1

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访问 http://192.168.1.1/cgi-bin/telnet.asp 开启猫的 telnet 服务
然后 telnet 192.168.1.1 8023  用户名 密码 admin  chzhdpl
查看猫的配置文件： cat /boaroot/html/romfile.cfg 里面超级管理员密码  宽带账号都在里面了
其实可以直接尝试默认的超级密码登陆 CMCCAdmin  CMCCAdminzfly7aI2   或者  CMCCAdmin  chzhdpl
进入后台可以改下 桥接 这样就能使用自己的路由器来拨号了

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访问 http://192.168.1.1/cgi-bin/telnet.asp 开启猫的 telnet 服务
然后 telnet 192.168.1.1 8023  用户名 密码 admin  chzhdpl
查看猫的配置文件： cat /boaroot/html/romfile.cfg 里面超级管理员密码  宽带账号都在里面了
其实可以直接尝试默认的超级密码登陆 CMCCAdmin  CMCCAdminzfly7aI2   或者  CMCCAdmin  chzhdpl
进入后台可以改下 桥接 这样就能使用自己的路由器来拨号了

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淘宝 十几块 一个的开发板  CPU是 STM32F103C8T6  64K闪存  72MHZ　的主频　性能是可以完爆　arduino nano 的那个 8 位CPU了  价钱却也没贵多少
下载 arduino
arduino 开发板管理器中搜索 SAM 并安装  这个主要是安装 arm 开发板的工具链
https://github.com/rogerclarkmelbourne/Arduino_STM32  选择下载 zip 文件，整个项目打包下载下来
解压到 arduino 的 hardware 目录 
重新打开  arduino  工具下面应该可以看到新增的 STM32 类型的开发板  选择 STM32F103C 系列的
选择一个示例项目 即可测试烧录 推荐使用 ST-LINK 方式下载

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查看 STM32 F103C8T6 的文档   I2C  SDA ->PB11 （板子上的 B11） SCL->PB10 （板子上的 B10）
使用 arduino 的  Wire 库操作之前 要定义先定义 

TwoWire WIRE2 (2,I2C_FAST_MODE);
#define Wire WIRE2

然后就能正常使用  Wire 库了 

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#include <stdio.h>
#include <sys/socket.h>
#include <sys/types.h>
#include <netinet/in.h>
#include <stdlib.h>
#include <unistd.h>

int shell()
{