NXC : Leopard

Leopard.c

#define Touch IN_1
#define Tele IN_4
#define Motors OUT_BC
#define PAS 7

int vitesse = 50;

void setup() {
     SetSensorTouch(Touch);
     SetSensorLowspeed(Tele);
}

void recolle() {
     // Cherche à s'approcher de la cible à +- 10cm
     while(SensorUS(Tele) > 10)
     {
        OnFwd(Motors, 100);
     }
     OnFwd(Motors, vitesse);
}


void follow() {
     // Conserve la distance
     if(SensorUS(Tele) <= 10) {
        vitesse = vitesse -PAS;
     } else {
        vitesse = vitesse +PAS;
     }
     if(vitesse < 0) vitesse = 0;
     if(vitesse > 100) vitesse = 100;
     if(SensorUS(Tele) == NULL) vitesse = 0;
     OnFwd(Motors, vitesse);
}


task main (){
     setup();
     recolle();
     while(1){follow();}
}
   //*/







/*    LUCAS (le meilleurs)
#define Port_Tactile IN_1
#define Port_Telemetre IN_2
#define Port_Microphone IN_3
#define PAS 10

int vitesse = 50;

void setup()
{
     SetSensorTouch(IN_1);
     SetSensorSound(IN_2);
     SetSensorLowspeed(IN_4);

}



task main()
{
     setup();
     while(1)
     {
     if(SensorUS(IN_4) > 10) vitesse += PAS;
     else vitesse -= PAS;
     if(vitesse < 0) vitesse = 0;
     if(vitesse > 100) vitesse = 100;
     OnFwd(OUT_BC, vitesse);
     
     }
}//*/