Servo Motors Controller

servos.ino

/**
 * @file        servos.ino
 * @brief       Servo Motors Controller
 * @author      Keitetsu
 * @date        2021/02/15
 * @copyright   Copyright (c) 2021 Keitetsu
 * @par         License
 *              This software is released under the MIT License.
 */

#include <Servo.h>

#define SERVOS_NUM 3   /**< サーボモータの数 */
#define SERVO_0_PIN 13 /**< サーボモータ0 */
#define SERVO_1_PIN 12 /**< サーボモータ1 */
#define SERVO_2_PIN 11 /**< サーボモータ2 */

/**
 * @brief       サーボモータ接続ピンのリスト
 */
uint8_t servo_pins[SERVOS_NUM] = {
    SERVO_0_PIN,
    SERVO_1_PIN,
    SERVO_2_PIN};
/**
 * @brief       サーボモータ
 */
Servo servos[SERVOS_NUM];

/**
 * @brief       セットアップ関数
 */
void setup()
{
    for (int servo_no = 0; servo_no < SERVOS_NUM; servo_no++) {
        // 各サーボモータにサーボモータ接続ピンを割り当てる
        servos[servo_no].attach(servo_pins[servo_no]);
    }
}

/**
 * @brief       ループ関数
 */
void loop()
{
    // 0度から180度方向へ回転
    for (int pos = 0; pos <= 180; pos++) {
        for (int servo_no = 0; servo_no < SERVOS_NUM; servo_no++) {
            // 各サーボモータの角度を設定
            servos[servo_no].write(pos);
        }
        delay(15);
    }
    // 回転方向を逆転し，180度から0度方向へ回転
    for (int pos = 180; pos >= 0; pos--) {
        for (int servo_no = 0; servo_no < SERVOS_NUM; servo_no++) {
            // 各サーボモータの角度を設定
            servos[servo_no].write(pos);
        }
        delay(15);
    }
}