SIFT, SURF feature with OpenCV2

opencv2_sift_surf.cpp

#include <iostream>
#include <opencv2/highgui/highgui.hpp>
#include <opencv2/nonfree/nonfree.hpp>
#include <opencv2/legacy/legacy.hpp>    //BruteForceMatcheに必要。opencv2.4で移動した？

int main(int argc, char *argv[])
{
    //画像読み込み
    cv::Mat colorImg1 = cv::imread("box1.jpg");
    cv::Mat colorImg2 = cv::imread("box3.jpg");
    if(colorImg1.empty() || colorImg2.empty()){
        std::cout << "No Image" << std::endl;
        return -1;
    }
    
    //特徴点抽出用のグレー画像用意
    cv::Mat grayImg1, grayImg2;
    cv::cvtColor(colorImg1, grayImg1, CV_BGR2GRAY);
    cv::normalize(grayImg1, grayImg1, 0, 255, cv::NORM_MINMAX);
    cv::cvtColor(colorImg2, grayImg2, CV_BGR2GRAY);
    cv::normalize(grayImg2, grayImg2, 0, 255, cv::NORM_MINMAX);
    
    //SIFT
//    cv::SiftFeatureDetector detector;
//    cv::SiftDescriptorExtractor extractor;    
    //SURF
    cv::SurfFeatureDetector detector(1000);
    cv::SurfDescriptorExtractor extractor;
    
    //画像から特徴点の検出
    std::vector<cv::KeyPoint> keypoints1;
    detector.detect(grayImg1, keypoints1);
    std::vector<cv::KeyPoint> keypoints2;
    detector.detect(grayImg2, keypoints2);
    
    //画像の特徴点における特徴量を抽出
    cv::Mat descriptors1;    
    extractor.compute(grayImg1, keypoints1, descriptors1);    
    cv::Mat descriptors2;    
    extractor.compute(grayImg2, keypoints2, descriptors2);  
    
    //特徴点の対応付け
    std::vector<cv::DMatch> matches;
    cv::BruteForceMatcher<cv::L2<float> > matcher;
    matcher.match(descriptors1, descriptors2, matches);
    
    //ソートしたn番目までの対応線を表示させる。nth_elementは要素を基準要素よりも手前に移動させるある種のソート
    int N=50;
    nth_element(matches.begin(), matches.begin()+N-1, matches.end());
    matches.erase(matches.begin()+N, matches.end());
    
    //対応づけされた画像の用意
    cv::Mat matchedImg;
    cv::drawMatches(colorImg1, keypoints1, colorImg2, keypoints2, matches, matchedImg);
    
    /// 画像を表示するウィンドウの名前，プロパティ
    // CV_WINDOW_AUTOSIZE : ウィンドウサイズを画像サイズに合わせる
    // CV_WINDOW_FREERATIO : ウィンドウのアスペクト比を固定しない
    cv::namedWindow("image", CV_WINDOW_AUTOSIZE|CV_WINDOW_FREERATIO);
    // ウィンドウ名でウィンドウを指定して，そこに画像を描画
    cv::imshow("image", matchedImg);
    
    // キー入力を（無限に）待つ
    cv::waitKey(0);
    return 0;
}