Webots environment setup tutorial

webots_tutorial.md

Webots Tutorial

Reference

• 이수명
• cyberbotics

준비물

• Webots
• JOSM
• Netedit(sumo)

Online 에서 지도(osm) 파일 다운로드

• https://www.openstreetmap.org/export#map=16/37.5568/127.0487
• 위 주소에서 원하는 영역 선택 후 Export 를 클릭하여 osm 파일 저장
• josm을 실행하여 다운로드 받은 osm 파일 오픈
  • 불필요한 부분 삭제 후 저장

OSM file 을 이용해 Webots worlds 파일 생성

• Dependencies 설치

  sudo apt-get install python-pip
  sudo pip install lxml pyproj shapely webcolors configparser
  

• 환경 setup

  export WBT_PROJECT_PATH=$HOME/webots/test_project  # define here your project path
  mkdir -p $WBT_PROJECT_PATH/worlds/map_net
  export WEBOTS_HOME=/usr/local/webots
  

• importer.py 을 이용한 OSM 파일 변환

  cd $WEBOTS_HOME/resources/osm_importer
  python importer.py --input=$HOME/Downloads/map.osm --output=$WBT_PROJECT_PATH/worlds/map.wbt
  

• Webot 실행 후 생성된 .wbt 파일 오픈하여 변환 되었는지 확인

• .wbt 파일을 이용해 SUMO(node, edge) 파일 export

  cd $WEBOTS_HOME/resources/sumo_exporter
  python exporter.py --input=$WBT_PROJECT_PATH/worlds/map.wbt --output=$WBT_PROJECT_PATH/worlds/map_net/
  

• Netedit를 실행하여

sumo.flow.xml 에서 flow id 가 중복되면 안됨,
folder-structure 도 변경하면 안됨(folder 명 포함)