Visualization using Open3D

viz_cloud.py

import open3d as o3d
import os
import time

# PCD 파일이 저장된 폴더 경로
pcd_folder = "./"

# PCD 파일 목록 가져오기
pcd_files = sorted([f for f in os.listdir(pcd_folder) if f.endswith(".pcd")])

# 유효한 인덱스 찾기
valid_indices = sorted(set(f.split("_")[0] for f in pcd_files))
if not valid_indices:
    print("No valid PCD files found.")
    exit()

print(f"Valid indices found: {valid_indices}")

# 하나씩 시각화
for index_str in valid_indices:
    try:
        # 파일 불러오기
        tgt_pcd = o3d.io.read_point_cloud(os.path.join(pcd_folder, f"{index_str}_tgt.pcd"))
        warped_est_pcd = o3d.io.read_point_cloud(os.path.join(pcd_folder, f"{index_str}_warped_est.pcd"))
        warped_gt_pcd = o3d.io.read_point_cloud(os.path.join(pcd_folder, f"{index_str}_warped_gt.pcd"))

        # 색상 설정
        tgt_pcd.paint_uniform_color([0, 1, 0])  # 초록 - 원본 타겟
        warped_est_pcd.paint_uniform_color([0, 0, 1])  # 파랑 - 추정된 변환 결과
        warped_gt_pcd.paint_uniform_color([1, 1, 0])  # 노랑 - GT 변환 결과

        # 시각화
        print(f"Showing frame {index_str}. Press 'n' to continue.")

        # Open3D 시각화 실행
        def callback(vis):
            vis.close()  # 창을 안전하게 닫고 다음 프레임으로 이동
            return False  # 콜백이 종료되었음을 나타냄

        o3d.visualization.draw_geometries_with_key_callbacks(
            [tgt_pcd, warped_est_pcd, warped_gt_pcd],
            {ord("N"): callback},
            window_name=f"Frame {index_str}",
            width=800, height=600,
        )

    except Exception as e:
        print(f"Error loading frame {index_str}: {e}")