SETR

control.ino

void delanteDerecha(int velocidad){
  Serial.print("Delante derecha!");
  controlMotor("del_der", 1, 0);
  controlMotor("del_izq", 1, velocidad);
  controlMotor("atr_der", 1, velocidad);
  controlMotor("atr_izq", 1, 0);
}

void controlMotor(String motorStr,int mdirection, int velocidad){
  int IN1;
  int IN2;
  int motorPWM;
  if (motorStr == "del_der") { // Motor delante derecha
    IN1 = AIN1_DelanteDerecha; 
    IN2 = AIN2_DelanteDerecha;
    motorPWM = PWM_DelanteDerecha;
  }   
  else if (motorStr == "del_izq") { // Motor delante izquierda
    IN1 = BIN1_DelanteIzquierda; 
    IN2 = BIN2_DelanteIzquierda;
    motorPWM = PWM_DelanteIzquierda;
  }
  else if (motorStr == "atr_der") { // Motor atrás derecha
    IN1 = AIN1_AtrasDerecha; 
    IN2 = AIN2_AtrasDerecha;
    motorPWM = PWM_AtrasDerecha;
  }
  else if (motorStr == "atr_izq") { // Motor atrás izquierda
    IN1 = BIN1_AtrasIzquierda; 
    IN2 = BIN2_AtrasIzquierda;
    motorPWM = PWM_AtrasIzquierda;
  }
  if (mdirection == 1){
    Serial.print("Hacia delante");
    digitalWrite(IN1, LOW); 
    digitalWrite(IN2, HIGH); 
  }
  else if (mdirection == -1){
    Serial.print("Hacia atrás");
    digitalWrite(IN1, HIGH); 
    digitalWrite(IN2, LOW); 
  }
  analogWrite(motorPWM, velocidad);
}

leer.ino

void leerTecla (){
  // <code>
  byte character = Serial1.read();
  // <code>
  case 'c': // Delante derecha
    delanteDerecha(VELOCITY);
    break; 
}

loop.ino

void loop(){
  // SOLO SI BLUETOOTH DISPONIBLE...
  if (Serial1.available()) {
    leerTecla();
  }
}