Color Image Viewer of Azure Kinect

Form1.cs

using System;
using System.Collections.Generic;
using System.ComponentModel;
using System.Data;
using System.Drawing;
using System.Linq;
using System.Text;
using System.Threading.Tasks;
using System.Windows.Forms;
//AzureKinectSDKの読み込み
using Microsoft.Azure.Kinect.Sensor;
//(追加)AzureKinectとSystemの変数名の曖昧さをなくすため下記を追加
using Image = Microsoft.Azure.Kinect.Sensor.Image;
using BitmapData = System.Drawing.Imaging.BitmapData;
using PixelFormat = System.Drawing.Imaging.PixelFormat;
namespace AzureKinectTest
{
    public partial class Form1 : Form
    {
        //Kinectを扱う変数
        Device kinect;
        //Depth画像のBitmap
        Bitmap depthBitmap;
        //(追加)Kinectの画像取得の可否
        bool loop = true;
        public Form1()
        {
            InitializeComponent();
            InitKinect();
            //Kinectの設定情報に基づいてBitmap関連情報を初期化
            InitBitmap();
            //(追加)初期化が終わったのでデータ取得開始
            Task t = KinectLoop();
        }
        //(追加)Kinectからデータを取得して表示するメソッド
        private async Task KinectLoop()
        {
            //loopがtrueの間はデータを取り続ける
            while (loop)
            {
                //kinectから新しいデータをもらう
                using (Capture capture = await Task.Run(() => kinect.GetCapture()).ConfigureAwait(true))
                {
                    //Depth画像を取得
                    Image depthImage = capture.Depth;
                    //Depth画像の各ピクセルの値(奥行)のみを取得
                    ushort[] depthArray = depthImage.GetPixels<ushort>().ToArray();
                    //depthBitmapの各画素に値を書き込む準備
                    BitmapData bitmapData = depthBitmap.LockBits(new Rectangle(0, 0, depthBitmap.Width, depthBitmap.Height), System.Drawing.Imaging.ImageLockMode.WriteOnly, PixelFormat.Format32bppArgb);
                    unsafe
                    {
                        //各ピクセルの値へのポインタ
                        byte* pixels = (byte*)bitmapData.Scan0;
                        int index;
                        int depth;
                        //一ピクセルずつ処理
                        for (int i = 0; i < depthArray.Length; i++)
                        {
                            //500～5000mmを0～255に変換
                            depth = (int)(255 * (depthArray[i] - 500) / 5000.0);
                            if (depth < 0 || depth > 255) depth = 0;
                            index = i * 4;
                            pixels[index++] = (byte)depth;
                            pixels[index++] = (byte)depth;
                            pixels[index++] = (byte)depth;
                            pixels[index++] = 255;
                        }
                    }
                    //書き込み終了
                    depthBitmap.UnlockBits(bitmapData);
                    //pictureBoxに画像を貼り付け
                    pictureBox1.Image = depthBitmap; 
                }
                //表示を更新
                this.Update();
            }
            //ループが終了したらKinectも停止
            kinect.StopCameras();
        }
        //Bitmap画像に関する初期設定
        private void InitBitmap()
        {
            //Depth画像の横幅(width)と縦幅(height)を取得
            int width = kinect.GetCalibration().DepthCameraCalibration.ResolutionWidth;
            int height = kinect.GetCalibration().DepthCameraCalibration.ResolutionHeight;
            //PictureBoxに貼り付けるBitmap画像を作成。サイズはkinectのDepth画像と同じ
            depthBitmap = new Bitmap(width, height, System.Drawing.Imaging.PixelFormat.Format32bppArgb);
        }
        //Kinectの初期化(Form1コンストラクタから呼び出す)
        private void InitKinect()
        {
            //0番目のKinectと接続
            kinect = Device.Open(0);
            //Kinectの各種モードを設定して動作開始(設定内容自体は今回は特に考えなくてOK)
            kinect.StartCameras(new DeviceConfiguration
            {
                ColorFormat = ImageFormat.ColorBGRA32,
                ColorResolution = ColorResolution.R720p,
                DepthMode = DepthMode.NFOV_2x2Binned,
                SynchronizedImagesOnly = true,
                CameraFPS = FPS.FPS30
            });
        }

        //アプリ終了時にKinect終了
        private void Form1_FormClosing(object sender, FormClosingEventArgs e)
        {
            kinect.StopCameras();
            //(追加)前回の記事では上記のコードを用い、本メソッド内で
            //Kinectを止めていたが本プログラムではフラグをfalseにして
            //whileループを止めるようにする
            loop = false;
        }
    }
}