unwrap.js

define([
    'msgme/underscore'
    'msgme/ko'
], function (_, ko) {
    var kounwrap = ko.utils.unwrapObservable;
    
    return function (path) {
        path = (path || '').split('.');
        
        return _.reduce(path.slice(1), function (item, prop) {
            return item && kounwrap(item[prop]);
        }, kounwrap(path[0]));
    }
});

usage.js

define([
    'msgme/ko',
    'msgme/util/unwrap'
], function (unwrap) {
    var mapping = {
        defauls: {
            data: null
        }
    };
    
    var vm = ko.mapping.fromJS({}, mappping);
    
    unwrap(vm, 'data.foo.bar'); // returns undefined, no exception
    
    vm.data({foo: {bar: 123}});
    unwrap(vm, 'data.foo.bar'); // returns 123
    
    vm.data({foo: {bar: ko.observable(123)}});
    unwrap(vm, 'data.foo.bar'); // returns 123
});