ahappyforest · February 20, 2014 15:30
diff --git a/mushroom_serial.txt b/mushroom_serial.txt
 while (1) {
  每次总是先发送命令， 再读取回应， 因此这里也是按照这个顺序：
  
  把串口操作看作是一个command和一个response组成， command是一个结构体， 不但包含待发送的数据， 还包含对应的message_queue指针， 上层的请求首先会被排队， 然后这个线程从队列中取出一个command开始发送。
  
  0. 从队列中取出一个command
  1. 发送command
  2. 接收ack（这里严格按照超时来做， 因为有可能因为串口原因， 收不到ack）
  3. 判断ack是否正确
  4. 通知上层来响应这个ack的行为（将数据打包成response， 发送给message_queue）
  5. 继续回到步骤0
	while (1) {
	每次总是先发送命令，再读取回应，因此这里也是按照这个顺序：

	把串口操作看作是一个command和一个response组成， command是一个结构体，不但包含待发送的数据，还包含对应的message_queue指针，上层的请求首先会被排队，然后这个线程从队列中取出一个command开始发送。

	0. 从队列中取出一个command
	1. 发送command
	2. 接收ack（这里严格按照超时来做，因为有可能因为串口原因，收不到ack）
	3. 判断ack是否正确
	4. 通知上层来响应这个ack的行为（将数据打包成response，发送给message_queue）
	5. 继续回到步骤0