JY901_yaw

/***Z軸の角度(yaw)を読み取る方法***
[はじめに]
JY901は"-180から180"の間で値を返してきます。ご注意ください。
また、角度は小数点２桁まで出できます。
本プログラムはデータシートpp10 "5.1.4 Angle Output" を主に参考にしました。

[手順]
1.JY901のIICアドレスは"0x50"なので、Wire.beginTransmission(0x50)を行う。
2.yawを読み取る信号は"0x3f"を送ることで認識されるので、Wire.write(0x3f)を行う。
3.データの送信作業は終わりなので、 Wire.endTransmission(false)を行う。
4.2byteのデータが送られてくるので、Wire.requestFrom(0x50, 2)を行う。
5.2byteのデータが送られてくるまで待機したいので、while (Wire.available() < 2)を行う。
6.2byteのデータを読むので、Wire.read()を２回行う。
7.計算を行い、2byteのデータを角度にする。
  計算式 : (2byte目<<8 | 1byte目) / 32768 * 180

[あとづけ]
JY901発売元　ElecMaster http://www.aliexpress.com/store/1836321

本プログラム作成　あんばら(twitter : @ISM__M)
***********************************/


#include <Wire.h>

int yawl, yawh;
float angle;

void setup()
{
  Wire.begin();
  Serial.begin(9600);
  Serial.println("JY901 Yaw Output");
}

void loop()
{
  //1
  Wire.beginTransmission(0x50); //J901との通信開始

  //2
  Wire.write(0x3f); //z軸の角度を読み取るアドレスを送信

  //3
  Wire.endTransmission(false); //送信終了

  //4
  Wire.requestFrom(0x50, 2); //データ要求

  //5
  while (Wire.available() < 2) //データ待機
  {
    Wire.beginTransmission(0x50); //J901との通信開始
    Wire.write(0x3f); //z軸の角度を読み取るアドレスを送信
    Wire.endTransmission(false); //送信終了
    Wire.requestFrom(0x50, 2); //データ要求
  }

  //6
  yawl = Wire.read(); //1byte目受信
  yawh = Wire.read(); //2byte目受信

  //7
  angle = (float)((yawh << 8) | yawl)  / 32768 * 180;


  Serial.println(angle);

  delay(10);
}