Robot Description File for ROS

multicar.urdf

<?xml version="1.0"?>
<robot name="Multicar">

  <link name="base_link">
    <visual>
      <geometry>
      	<cylinder length="0" radius="0"/>
      </geometry>
      <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
    </visual>
  </link>

  <joint name="fix_multicar" type="fixed">
    <parent link="base_link"/>
    <child link="Multicar_M26"/>
    <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" /> 
    <axis xyz="0 1 0" rpy="0 0 0" />
  </joint> 

  <link name="Multicar_M26">
    <visual>
      <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
      <geometry>
      	<box size="7.38 1.8 4.4"/>
        <!--<mesh filename="file:///home/paul/ROS_MoveIt/Multicar_M26.dae" scale="1 1 1"/>-->
      </geometry>
    </visual>
    <collision>
      <geometry>
      	<!-- Hier ist eine Box besser, da sie noch einen Sicherheitsabstand rund um das
      		Fahrerhaus realisieren kann.
      		Die Box Abmessungen sind ausgehend von mitte Hinterachse zentriert, deshalb
      		x = (2.675+1.020)*2
      		y = 1.80 (wegen Spiegeln)
      		z = 2.2*2 -->
        <box size="7.38 1.8 4.4"/>
      </geometry>
    </collision>
  </link>

<!-- Wheels -->

  <!-- Front Right Wheel -->
  <link name="f_r_wheel">
    <visual>
      <origin xyz="0 0 0" rpy="1.570795 0 0" />
      <geometry>s
          <cylinder length="0.3" radius="0.365" />
      </geometry>
      <material name="black">
        <color rgba="0.05 0.05 0.05 1"/>
      </material>
    </visual>
  </link>
  <joint name="joint_f_r_wheel" type="continuous">
    <parent link="Multicar_M26"/>
    <child link="f_r_wheel"/>
    <origin xyz="2.675 -0.64 0.365" rpy="0 0 0" /> 
    <axis xyz="0 1 0" rpy="0 0 0" />
  </joint>  

  <!-- Back Right Wheel -->
  <link name="b_r_wheel">
    <visual>
      <origin xyz="0 0 0" rpy="1.570795 0 0" />
      <geometry>
          <cylinder length="0.3" radius="0.365" />
      </geometry>
      <material name="black"/>
    </visual>
  </link>
  <joint name="joint_b_r_wheel" type="continuous">
    <parent link="Multicar_M26"/>
    <child link="b_r_wheel"/>
    <origin xyz="0 -0.64 0.365" rpy="0 0 0" /> 
    <axis xyz="0 1 0" rpy="0 0 0" />
  </joint>  

  <!-- Front Left Wheel -->
  <link name="f_l_wheel">
    <visual>
      <origin xyz="0 0 0" rpy="1.570795 0 0" />
      <geometry>
          <cylinder length="0.3" radius="0.365" />
      </geometry>
      <material name="black"/>
    </visual>
  </link>
  <joint name="joint_f_l_wheel" type="continuous">
    <parent link="Multicar_M26"/>
    <child link="f_l_wheel"/>
    <origin xyz="2.675 0.64 0.365" rpy="0 0 0" /> 
    <axis xyz="0 1 0" rpy="0 0 0" />
  </joint>

  <!-- Back Left Wheel -->
  <link name="b_l_wheel">
    <visual>
      <origin xyz="0 0 0" rpy="1.570795 0 0" />
      <geometry>
          <cylinder length="0.3" radius="0.365" />
      </geometry>
      <material name="black"/>
    </visual>
  </link>
  <joint name="joint_b_l_wheel" type="continuous">
    <parent link="Multicar_M26"/>
    <child link="b_l_wheel"/>
    <origin xyz="0 0.64 0.365" rpy="0 0 0" /> 
    <axis xyz="0 1 0" rpy="0 0 0" />
  </joint>
<!-- Wheels -->


  <joint name="fix" type="fixed">
    <parent link="Multicar_M26"/>
    <child link="Verschubrahmen"/>
    <!-- x = 4.294-0.369 = 3.925 
		 z = Reifenradius/2 + 323.5 -->
    <origin xyz="3.925 0 0.6885"/>
  </joint>

  <link name="Verschubrahmen">
    <visual>
      <geometry>
        <mesh filename="file:///home/paul/ROS_MoveIt/Verschubrahmen.dae" scale="1 1 1"/>
      </geometry>
      <origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 0"/>
    </visual>
    <collision>
      <geometry>
        <mesh filename="file:///home/paul/ROS_MoveIt/Verschubrahmen.dae" scale="1 1 1"/>
      </geometry>
    </collision>
  </link>


  <joint name="trans_schlitten" type="prismatic">
    <parent link="Verschubrahmen"/>
    <child link="Verschubschlitten"/>
    <origin xyz="0 0 0"/>
    <axis xyz="0 1 0"/>
    <limit lower="-0.612" upper="0.612" effort="10000" velocity="1"/>
  </joint>


  <link name="Verschubschlitten">
    <visual>
      <geometry>
        <mesh filename="file:///home/paul/ROS_MoveIt/Verschubschlitten.dae" scale="1 1 1"/>
      </geometry>
      <origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 0"/>
    </visual>
    <collision>
      <geometry>
        <mesh filename="file:///home/paul/ROS_MoveIt/Verschubschlitten.dae" scale="1 1 1"/>
      </geometry>
    </collision>
  </link>


  <joint name="gesteckt" type="fixed">
    <parent link="Verschubschlitten"/>
    <child link="Dreharm"/>
    <origin xyz="0.369 0 0"/>
  </joint>


  <link name="Dreharm">
    <visual>
      <geometry>
        <mesh filename="file:///home/paul/ROS_MoveIt/Dreharm.dae" scale="1 1 1"/>
      </geometry>
      <origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 0"/>
    </visual>
    <collision>
      <geometry>
        <mesh filename="file:///home/paul/ROS_MoveIt/Dreharm.dae" scale="1 1 1"/>
      </geometry>
    </collision>
  </link>


  <joint name="rot_dreharm_hauptarm" type="revolute">
    <parent link="Dreharm"/>
    <child link="Hauptarm"/>
    <!--die Z-Koordinate muss noch mal bestimmt werden von mitte Verschubschlitten bis Auge Dreharm, wo der Hauptarm gelagert ist-->
    <origin xyz="0 -0.084 0.633"/>
    <axis xyz="1 0 0"/>
    <!--der Hauptarm haengt nach unten in Standardconfig
        die Winkel laut CAD Analyse: 03_Dreharm_Hauptarm.pdf
        lower = 53Grad = 0.92455rad und +2Pi weil neg. in MoveIt nicht so funktioniert
        upper = 161Grad = 2.8055rad und +2Pi weil neg. in MoveIt nicht so funktioniert -->
    <limit effort="1000.0" lower="3.4746" upper="5.3586" velocity="0.5"/>
  </joint>


  <link name="Hauptarm">
    <visual>
      <geometry>
        <mesh filename="file:///home/paul/ROS_MoveIt/Hauptarm.dae" scale="1 1 1"/>
      </geometry>
      <origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 0"/>
    </visual>
    <collision>
      <geometry>
        <mesh filename="file:///home/paul/ROS_MoveIt/Hauptarm.dae" scale="1 1 1"/>
      </geometry>
    </collision>
  </link>


  <joint name="rot_hauptarm_nebenarm" type="revolute">
    <parent link="Hauptarm"/>
    <child link="Nebenarm"/>
    <origin xyz="0 0.05 -1.443"/>
    <axis xyz="1 0 0"/>
    <!--der Nebenarm liegt an Hauptarm an in 0-Stellung
        die Winkel laut CAD Analyse: 04_Hauptarm_Nebenarm.pdf
        lower = 26Grad = 0.45355rad und Minus wegen Rechte Hand System
        upper = 159Grad = 2.77366rad und Minus wegen Rechte Hand System -->
    <limit effort="1000.0" lower="3.5095" upper="5.82963" velocity="0.5"/>
  </joint>


  <link name="Nebenarm">
    <visual>
      <geometry>
        <mesh filename="file:///home/paul/ROS_MoveIt/Nebenarm.dae" scale="1 1 1"/>
      </geometry>
      <origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 0"/>
    </visual>
    <collision>
      <geometry>
        <mesh filename="file:///home/paul/ROS_MoveIt/Nebenarm.dae" scale="1 1 1"/>
      </geometry>
    </collision>
  </link>


  <joint name="rot_nebenarm_schnellwechselsystem" type="revolute">
    <parent link="Nebenarm"/>
    <child link="Schnellwechselsystem"/>
    <origin xyz="0 0.11 0.954"/>
    <axis xyz="1 0 0"/>
    <!--das Schnellwechselsystem zeigt nach oben in 0-Stellung,
    	deshalb muss erst mal um 180Grad=3.14rad gedreht werden und dann
        die Winkel laut CAD Analyse: 05_Schnellwechselsystem_Nebenarm.pdf
        lower = 180-88Grad = 1.60488rad
        upper = 180+81Grad = 4.553	rad -->
    <limit effort="1000.0" lower="1.60489" upper="4.553" velocity="0.5"/>
  </joint>


  <link name="Schnellwechselsystem">
    <visual>
      <geometry>
        <mesh filename="file:///home/paul/ROS_MoveIt/Schnellwechselsystem.dae" scale="1 1 1"/>
      </geometry>
      <origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 0"/>
    </visual>
    <collision>
      <geometry>
        <mesh filename="file:///home/paul/ROS_MoveIt/Schnellwechselsystem.dae" scale="1 1 1"/>
      </geometry>
    </collision>
  </link>


  <joint name="rot_schnellwechselsystem_maehkopf" type="revolute">
    <parent link="Schnellwechselsystem"/>
    <child link="Maehkopf"/>
    <origin xyz="0 0 -0.145"/>
    <axis xyz="0 0 1"/>
    <limit effort="1000.0" lower="4.7298" upper="6.28318" velocity="0.5"/>
  </joint>


  <link name="Maehkopf">
    <visual>
      <geometry>
        <mesh filename="file:///home/paul/ROS_MoveIt/Maehkopf.dae" scale="1 1 1"/>
      </geometry>
      <origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 0"/>
    </visual>
    <collision>
      <geometry>
        <mesh filename="file:///home/paul/ROS_MoveIt/Maehkopf.dae" scale="1 1 1"/>
      </geometry>
    </collision>
  </link>

</robot>