how_code_monkey_figures_out_metalloplastic_dragonfly_attack.txt

    Предположим, что при достижении стола - показания высоты h1_laser_latest 
        с лазера сразу уменьшаются на величину, равную высоте стола.
            {1.5, 1.5,1.5,1.5,1.5,1.5,1.5, 0.8 ,0.8,0.8}
    Чуть обобщим задачу - допустим (не строго, как обезьяна,  т.е. то буду принимать во внимание наличие точных чисел в задаче, 
      то не буду, а там разберемся на втором круге решения.), 
      конкретные размеры участков траектории\координаты и форма препятствий нам не известны.
    (не будем же мы хардкодить выход за константные значения).
    bool ABOVE_OBSTACLE = True;
    ... прочие инициализации;
    Начинаем цикл.
    Храним собранные "окном" последние Х показаний с обоих датчиков, в структуре типа LIFO 
        примерный вид структуры:
            (например 10 элементов в массиве)
            при получении нового значения - смещаем элемент по индексу [1] 
             в адрес [0]-го элемента, [2]-й - в [1]й адрес и тп. 
             Т.е. самое старое значение заменяется значением, полученным вслед за ним. 
             Самое свежее - смещается с [9] на [8], в [9] пишется новое значение.
                int(or void) push:
                    chain_move_elements();
                int append(*new_reading):
                    arr[9] = new_input;
            
        int  h1_10_avg = latest_10_averaged_height_measured_via_laser;
        int  h2_10_avg = latest_10_averaged_height_measured_via_pressure;
    На каждом шаге - считаем разницу между этими средними.
        int latest_10_averaged_delta_h1_h2 = 0;
    Храним массив последних дельт.
        int latest_10_normed_h1_h2_deltas[10] = {0,0,0,0,0,0,0,0};
    Ищем в ряду "скачок" - момент, когда среднее значение данных с лазера начнет расти в сравнении с данными барометра.
    запоминаем последнее значение высоты, полученное до начала "скачка". 
    int latest_surely_correct_coherent_h_as_if_h1_equals_h2;
        (т.е. обновляем его, если не наступило состояние подозрения 
            о наличии препятствия, дельта высот с обоих датчиков стабильна)
    Если превышен порог "производной" - начинаем подозревать 
    (ставим один из флагов, мол достингуто препятствие.)
        if (abs(latest_10_normed_h1_h2_deltas[8] - latest_10_normed_h1_h2_deltas[9]) >
             abs(latest_10_normed_h1_h2_deltas[7] - latest_10_normed_h1_h2_deltas[8])) {
            res = suspicion_obstacle_beneath();
            if res > THRESHOLD:
                ABOVE_OBSTACLE_1 = True;
    {!!!} В месте цикла, где мы задаём тягу (пишем в пин драйвера)
          Перестаём учитывать показания с лазера (занижаем\зануляем вес, 
            иными словами "коэфициент доверия датчику")
            //const int zero_trust = 0;
            //const int some_trust = 0.5;
            //const int full_trust = 1.0;
            
            THRUST_LASER_TRUST = zero_trust;
            THRUST = THRUST_LASER_TRUST * towards_target_h * laser_signal;
            
            }
    (+проверку: остались ли стабильны показания h2_latest_10_pressure:
        это подтвердит гипотезу начала пролёта над препятствием)
    Не забываем зафиксировать значение 
        h1_laser_latest_stable - 
        до начала отклонения показаний лазера от среднего h1 на предыдущих шагах.
        
    Если позволяет алгоритм (т.е. если c момента резкого падения h1_laser_latest 
                            тяга начинает расти с задержкой хотя бы в пару-тройку шагов),
        (или вносим это изменение сами)
    Если ABOVE_OBSTACLE_1 {
        Т.к. по условию задачи показаний одного лишь барометра хватит, что бы 
            сохранять безопасную над столом высоту - 
            мы можем временно перестать учитывать показания с лазера,
            продолжая полёт на текущей высоте по барометру т.е. без изменения тяги
                (приповерхностными аэродинамическими эффектами пренебрегаем 
                    для микродрона на высоте >0.5м над столом)
        }
    Берём получившуюся величину скачка h1_laser (равную высоте стола)
        и начинаем вычитать её из поступающих с лазера значений.
    И!
    начинаем следить, занулилась ли разница между h1 и h2.
    Если стабилизировалась и занулилась - значит мы точно над столом.
        Снова начинаем учитывать заслужившим доверие h1_laser_latest
        при контроле тяги, но теперь вычитаем обнаруженную высоту-ступеньку.
    
    Как считать вес вклада датчика в тягу?
        например:
        A_w = 1.0
        B_w = 0.5
        C = U(F(A, A_w),F(B, B_w))
        A = 3
        B = 2
        (HELP PLZ SEMANTIC NEURONS)
            How C is closer to A is proportional to how A_w is closer to 1.0
            ...
            C is twice closer to A than to B.
            Hence С = 2.66
        (1.0 - A_w)
        (1.0 - B_w)
        abs((C - A)/(C-B)) ≈ abs((1 - A_w)/(1 - B_w))
        Therefore C:
        (пренебрежём знаками, огрубим:)
        (вспоминаем: Аль-джебр, Аль-мукабала!)
        С - A = (C-B) * (1-A_w) / (1-B_w)
        C = C * ((1-A_w)/(1-B_w)) - B * ((1-A_w)/(1-B_w))
        С * (1 - ((1-A_w)/(1-B_w))) = B*((1-A_w)/(1-B_w))
        C = B*((1-A_w)/(1-B_w)) / (1 - ((1-A_w)/(1-B_w)))
        C ≈ THRUST.
        A_w,B_w ≈ вес показаний с лазера,барометра.