Impressao via Bematech MP4000 TH.

Desnecessarios.pas

// Essa função você nao precisa, use-a só para ver como a classe é instanciada, pode instanciar direto a impressora USB.
// Esse objeto Configuracoes lê de um arquivo INI, vc pode, em vez de usar algo assim, passar a porta fixa. No caso da USB, a impressora vai procurar sozinha todas as portas COM caso a que você passou não funcione.
function ObterImpressora: TImpressora;
begin
  if Configuracoes.TipoImpressora = tiSerial then
  begin
    Impressora.Porta := Configuracoes.Porta;
    Result := Impressora;
  end
  else
  begin
    ImpressoraUSB.Porta := Configuracoes.Porta;
    ImpressoraUSB.ModeloImpressora := 7;
    Result := ImpressoraUSB;
  end;
end;

// Idem comentario acima
function AbreImpressora(PImp: TImpressora): Boolean;
begin
  PImp.Abre;
  Result := PImp.Aberto;
  if Result then
    Configuracoes.Porta := PImp.Porta;
end;

ExemploImpressao.pas

// Aqui ta um exemplo de impressao usando aquela classe e as funcoes acima. Se faltar algo, avisa.
// Antes de executar a impressoa direto na USB, use a classe TImpressora padrão. Passe pra ela, como Porta, algo como C:\impressora.txt. Aí vc imprime e fica olhando esse arquivo.
// Quando ficar bacana, vc muda pra usar a TImpressoraUSB.
procedure TFComissoesPgto.BTOkClick(Sender: TObject);
function Telefone(tel: String): String;
begin            
  //Result := FormatFloat('(00) 00000000#', StrToFloat(Trim(tel)));
  tel := Trim(tel);
  Result := '(' + Copy(tel, 1, 2) + ') ' + Copy(tel, 3, 10);
end;
var
  qtd, vlr: Real;
  Imp: TImpressora;
begin
  inherited;
  QConsulta.First;
  if not QConsulta.Eof then
  begin
    Imp := ObterImpressora;
    if not AbreImpressora(Imp) then
    begin
      MessageDlg('Falha de comunicação com a Impressora.', mtError, [mbOK], 0);
      Exit;
    end;

    Imp.Escreve('RECIBO DE COMISSAO');
    Imp.EscreveLinha(AjustaStr(FormatDateTime('dd/mm/yyyy HH:MM', Now), 24, taRightJustify));
    Imp.EscreveLinha('');

    QTelefones.Close;
    QTelefones.ParamByName('ID').AsInteger := QConsultaID_PESSOA.Value;
    QTelefones.Open;

    QTelefones.First;
    Imp.Escreve('TELEFONE: ' + Telefone(QTelefonesTELEFONE.Text));
    QTelefones.Next;
    if not QTelefones.Eof then
      Imp.EscreveLinha(' / ' + Telefone(QTelefonesTELEFONE.Text));
    Imp.EscreveLinha('');

    Imp.Escreve(' CODIGO');
    Imp.Escreve(' DATAREG   ');
    Imp.Escreve('  QTD');
    Imp.Escreve(' VALOR');
    Imp.EscreveLinha('        TOTAL');
    Imp.EscreveLinha(AjustaStr('', 42, taLeftJustify, '-'));

    qtd := 0;
    vlr := 0;
    try
      while not QConsulta.Eof do
      begin
        qtd := qtd + QConsultaQUANTIDADE.Value;
        vlr := vlr + QConsultaVALOR_TOTAL.Value;

        Imp.Escreve(AjustaStr(QConsultaID.Text, 7, taRightJustify));
        Imp.Escreve(' ');
        Imp.Escreve(AjustaStr(QConsultaDT_CADASTRO.Text, 10));
        Imp.Escreve(' ');
        Imp.Escreve(AjustaStr(QConsultaQUANTIDADE.Text, 4, taRightJustify));
        Imp.Escreve(' ');
        Imp.Escreve(AjustaStr(QConsultaVALOR.Text, 5, taRightJustify));
        Imp.Escreve(' ');
        Imp.EscreveLinha(AjustaStr(QConsultaVALOR_TOTAL.Text, 12, taRightJustify));

        DMSistema.AtualizaBanco('COMISSOES', 'DT_PAGAMENTO', QuotedStr(FormatDateTime('DD/MM/YYYY', Date)), 'ID = ' + QConsultaID.Text);
        QConsulta.Next;
      end;
      Imp.EscreveLinha('');
      Imp.Escreve('TOTAIS:');
      Imp.Escreve(AjustaStr(FormatFloat('#0.0', qtd), 16, taRightJustify));
      Imp.EscreveLinha(AjustaStr(FormatFloat('#,##0.00', vlr), 19, taRightJustify));
      Imp.EscreveLinha(AjustaStr('', 42, taLeftJustify, '-'));

      Imp.EscreveLinha('');
      Imp.EscreveLinha('');
      Imp.EscreveLinha('');
      Imp.EscreveLinha('');
      Imp.EscreveLinha('');
      Imp.EscreveLinha(AjustaStr('__________________________________', 42, taCenter));
      Imp.EscreveLinha(AjustaStr(Copy(QConsultaPESSOA.Text, 1, 34), 42, taCenter));

      Imp.EscreveLinha('');
      Imp.EscreveLinha('');
      Imp.EscreveLinha('USUARIO: ' + DMAcesso.QAcessoLOGIN.Text);
      Imp.EscreveLinha('');
      Imp.EscreveLinha('');
      Imp.EscreveLinha('');
      Imp.EscreveLinha('');
      Imp.EscreveLinha('');

      Imp.Fecha;
      DMSistema.TSistema.CommitRetaining;
    except
      DMSistema.TSistema.RollbackRetaining;
      raise;
    end;
    Buscar;
  end;
end;

UBiblioteca.pas

// Essa função abaixo já é interessante, coloque-a no UBiblioteca. Ela ajusta o tamanho da String, alinhando no centro, na esquerda ou na direita e preenchendo o espaço que sobra com o caracter passado por argumento.
// Com ela, vc pode imprimir tipo assim:
// ---------------------RECIBO DE COMISSAO---------------------

// ou

//                                RECIBO DE COMISSAO 23/11/2013

// percebeu os alinhamentos?
function AjustaStr(const str: String; tamanho: Integer;
  align: TAlignment; char: String): String;
var
  i, l: Integer;
  extra: String;
begin
  Result := str;
  l := Length(str);
  if l >= tamanho then
    Result := Copy(str, 1, tamanho)
  else
  begin
    i := 0;
    extra := '';
    while i < (tamanho - l) do
    begin
      extra := extra + char;
      Inc(i);
    end;

    case align of
      taLeftJustify:
        Result := Result + extra;
      taRightJustify:
        Result := extra + Result;
      else
        l := Floor(Length(extra) / 2);
        Result := Copy(extra, 1, l) + Result + Copy(extra, 1, l);
        if l * 2 < Length(extra) then
          Result := char + Result;
    end;
  end;
end;