example.js

var ModuleA = require('module-a');
var ModuleB = require('module-b');

var A = new ModuleA("A"),
    B = new ModuleB("B");

A.foo()     // => "foo"
A.bar()     // => [error]
A.getName() // => "A"

B.foo()     // => "foo"
B.bar()     // => "bar"
A.getName() // => "Sir B"

module-a.js

function ModuleA(name) {
  this.name = name;
}
module.exports = ModuleA;

ModuleA.prototype.foo = function(){ return "foo"; };
ModuleA.prototype.getName = function(){ return this.name; };

module-b.js

var ModuleA = require('module-a');

function ModuleB(name) {
  ModuleA.call(this, name);
}
module.exports = ModuleB;
ModuleB.prototype = new ModuleA();
ModuleB.prototype.constructor = ModuleB;

ModuleB.prototype.bar = function(){ return "bar"; };
ModuleA.prototype.getName = function(){ return "Sir " + ModuleA.prototype.getName.call(this); };