Parsear parámetros URL iframe

url-parse.js

var parametrosIframe = 'programas[0][ca]=CODIGO_ACADEMICO&programas[0][nombre]=Nombre+del+programa&programas[0][planificacion]=CODIGO_PLANIFICACION&programas[1][ca]=CODIGO_ACADEMICO_2&programas[1][nombre]=Nombre+programa+2&programas[1][planificacion]=CODIGO_PLANIFICACION_2';
var infoProgramas = [];
var urlParams = new URLSearchParams( parametrosIframe );
var regex = /programas\[(\d+)\]\[(\w+)\]/;
for ( var i of urlParams ) {
	var matches = i[0].match(regex);
	if ( typeof infoProgramas[ matches[ 1 ] ] === 'undefined' ) {
		infoProgramas[ matches[ 1 ] ] = {};
	}
	infoProgramas[ matches[1] ][ matches[ 2 ] ] = decodeURIComponent( i[1] );
}
console.log( infoProgramas );
// [
//     {
//         ca: 'CODIGO_ACADEMICO',
//         nombre: 'Nombre del programa',
//         planificacion: 'CODIGO_PLANIFICACION'
//     },
//     {
//         ca: 'CODIGO_ACADEMICO_2',
//         nombre: 'Nombre programa 2',
//         planificacion: 'CODIGO_PLANIFICACION_2'
//     }
// ]