PCLを最新でROS hydroで使う

ROS_w_latest_pcl.md

hydroで最新のPCLを使う

• PClはboost 1.48以上じゃないとだめ、hydroのaptは1.46を使っている。
• つまり、hydroをソースからコンパイルすればいけるはず。
• hydro関連を全て削除、boost-1.48をインストールする。

sudo aptitude install libboost1.48-dev

• pclのコンパイル

git clone [email protected]:PointCloudLibrary/pcl
cd pcl
mkdir build
vim cmake/pcl_find_sse.cmake
# replace -march=native with -march=corei7
cd build
cmake ..
make -j
sudo make install

• hydroのコンパイル。とりあえずpcl_rosを動かす

unset CMAKE_PREFIX_PATH
unset ROS_PACKAGE_PATH
mkdir -p ros/hydro_all/src
cd ros/hydro_all/src
catkin_init_workspace
wstool init
rosinstall_generator --deps pcl_ros > .rosinstall
wstool update -j10
cd ..
sudo aptitude install libpoco-dev libbz2-dev
catkin_make_isolated
# -DCMAKE_BUILD_TYPE=Releaseをつけたほうがいいかも