Carrinho Arduino Segue linha Branca

seguir_linha_branca.ino

// Definições de pinos
int infraD = A0; // Sensor de refletância direito
int infraE = A1; // Sensor de refletância esquerdo

int ib1 = 11; // Pino do motor 1 (direção)
int ia1 = 10; // Pino do motor 1 (velocidade)
int ib2 = 5;  // Pino do motor 2 (direção)
int ia2 = 6;  // Pino do motor 2 (velocidade)

// Valores iniciais dos sensores para linha branca
const int thresholdD = 995; // Threshold para o sensor direito
const int thresholdE = 995; // Threshold para o sensor esquerdo

// Tempo de ativação para simular o movimento em linha reta e correções de curva
const int tempoAtivacaoReto = 50;      // Pulso curto ao andar em linha reta
const int tempoAtivacaoCurva = 100;    // Pulso curto ao corrigir curva
const int tempoDesativacaoCurva = 150; // Pausa maior ao corrigir curva
const int tempoDesativacaoReto = 100;  // Pausa para desacelerar o movimento

void setup() {
    pinMode(infraD, INPUT);
    pinMode(infraE, INPUT);
    pinMode(ib2, OUTPUT);
    pinMode(ia2, OUTPUT);
    pinMode(ib1, OUTPUT);
    pinMode(ia1, OUTPUT);

    Serial.begin(9600); // Inicializa a comunicação serial
}

void loop() {
    // Leitura dos sensores
    int leituraD = analogRead(infraD); // Leitura do sensor direito
    int leituraE = analogRead(infraE);  // Leitura do sensor esquerdo

    // Exibe os valores dos sensores no Serial Monitor
    Serial.print("Sensor Direito: ");
    Serial.print(leituraD);
    Serial.print(" | Sensor Esquerdo: ");
    Serial.println(leituraE);

    // Lógica para seguir a linha e corrigir gradualmente em curva
    if (leituraD > thresholdD && leituraE > thresholdE) {
        // Ambos os sensores fora da linha - continuar em frente
        andarFrente();
    } else {
        // Correção gradual baseado no sensor que detecta a linha
        if (leituraD < thresholdD) {
            // Sensor direito detecta a linha - corrigir suavemente para a esquerda
            corrigirEsquerdaSuave();
        }
        if (leituraE < thresholdE) {
            // Sensor esquerdo detecta a linha - corrigir suavemente para a direita
            corrigirDireitaSuave();
        }
    }
    delay(50); // Pequeno delay para estabilidade da leitura
}

void andarFrente() {
    digitalWrite(ia1, HIGH); // Motor 1 ligado
    digitalWrite(ib1, LOW);
    digitalWrite(ia2, HIGH); // Motor 2 ligado
    digitalWrite(ib2, LOW);

    delay(tempoAtivacaoReto);     // Pulso curto para simular movimento reto
    parar();                      // Pausa breve
    delay(tempoDesativacaoReto);
}

void corrigirDireitaSuave() {
    parar();                      // Pausa breve antes de corrigir
    digitalWrite(ia1, LOW);       // Motor 1 desligado (parado)
    digitalWrite(ib1, LOW);
    digitalWrite(ia2, HIGH);      // Motor 2 ligado
    digitalWrite(ib2, LOW);

    delay(tempoAtivacaoCurva);    // Pulso curto para ajustar curva para a direita
    parar();                      // Pausa maior para suavizar a curva
    delay(tempoDesativacaoCurva);
}

void corrigirEsquerdaSuave() {
    parar();                      // Pausa breve antes de corrigir
    digitalWrite(ia2, LOW);       // Motor 2 desligado (parado)
    digitalWrite(ib2, LOW);
    digitalWrite(ia1, HIGH);      // Motor 1 ligado
    digitalWrite(ib1, LOW);

    delay(tempoAtivacaoCurva);    // Pulso curto para ajustar curva para a esquerda
    parar();                      // Pausa maior para suavizar a curva
    delay(tempoDesativacaoCurva);
}

void parar() {
    digitalWrite(ia1, LOW);
    digitalWrite(ib1, LOW);
    digitalWrite(ia2, LOW);
    digitalWrite(ib2, LOW);
}