foo.lua

return {
  myfunc = function()
    print 'in foo.myfunc'
  end
}

test.c

#include <lua.h>
#include <lauxlib.h>
#include <stdio.h>

static int test_func(lua_State *L)
{
    printf("calling test func\n");

    lua_getfield(L, lua_upvalueindex(1), "myfunc"); // foo.myfunc
    lua_call(L, 0, 0);

    return 0;
}

int luaopen_test(lua_State *L)
{
    lua_getglobal(L, "require");
    lua_pushliteral(L, "foo");
    lua_call(L, 1, 1);

    lua_newtable(L);

    lua_pushvalue(L, -2);
    lua_pushcclosure(L, test_func, 1);
    lua_setfield(L, -2, "test_func");
    return 1;
}