Primero hay que agregar las siguientes líneas a la sección de development
en el Gemfile
gem 'capistrano', require: false
gem 'capistrano-rbenv', require: false
gem 'capistrano-rails', require: false
gem 'capistrano-bundler', require: false
gem 'capistrano3-puma', require: false
Después, en el shell:
bundle
cap install