questions.fs

open Trik
open Trik.Junior
open Trik.Junior.Parallel

//Вопрос 1

//Какое название для главной сущности выбрать? Успели ли они привыкнуть к брику? 
//из вариантов: robot или brick

printfn "Starting"

//Вопрос 2
// Как лучше организовать работу с устройствами, в котороые нужно писать?
// (Моторы, сервы, всякие лампочки). Можно сделать как в примере
// robot."Название устройства" <- "Какое-то значение" -- умные проперти, которые делают всё, что нужно
// или сделать методы (setColor, setPower) для каждого устройства?

let flicker = task { for i=1 to 100 do
                        for color in [LedColor.Green; LedColor.Orange; LedColor.Red] do
                            robot.Led <- color// Оставить вот так?
                          //robot.Led.SetColor(color) или 
                          //robot.SetLedColor(color)
                            robot.Sleep(500)   
                                               
                    }

let k = 3 // some coefficient
let drive = task { while true do
                        let u = k * (robot.SensorA2 - 500) / 10
                        robot.MotorM1 <- 70 + u
                        robot.MotorM2 <- 70 - u
                      //robot.MotorM1.SetPower(70 + u) -- возможные варианты, может быть есть что-то ещё лучше
                      //robot.SetM1Power(70 + u)       -- хочется сделать работу с устройствами максимально удобной
                        if robot.SensorA1 > 600 then 
                            do! BREAK
                        robot.Sleep(300)
                    done
                    }

//Вопрос 3

// Как лучше называть все устройства на роботе?
//   По названию порта
//      robot.A1 -- аналогсенсор из порта A1
//      robot.M1 -- силовой мотор из портв М1
//   По названию устройства и порта
//      robot.MotorM1 
//      robot.SensorA2

printfn "Executing"

//Вопрос 4

// Какие названия лучше выбрать для методов запуска параллельных вычислений?
// Если ли для этого какие-то устоявшиеся обозначения?
// Как подобные проблемы решаются во всяких Лего или других робототехнических библиотеках

flicker.Execute() //? Этот метод не ждет завершения задачи, а просто стартует выполнение
drive.StartAndWait()//Этот стартует и ждет
// Было бы здорово, если бы эти названия были связаны друг с другом

//Вопрос 5
// Как удобнее организовывать работу с несколькими задачами?
// Сейчас общий паттерн такой: Мы создаем несколько задач через task { ... }

// let task1 = task { ... }
// let task2 = task { ... }
// ... ... ...
// let taskN = task { ... }
// Какие-то из них могут быть внутри бесконечных циклов, какие-то могут отрабатывать очень быстро.
// Все эти задачи ещё не запущенны. Для запуска нужно сказать каким-то задачам Execute 
// и одной -- StartAndWait, чтобы что-то блокировало основную ветку приложения и оно не заканчивалось. 
// Ясное дело, что выбирать нужно задачу, которая закончится (не голый while true),
// но при этом будет не самой короткой, потому что когда она закончится, 
// все остальные задачи просто закроются, потому что будет достигнут конец программы.
//
// task1.Execute()
// task2.Execute()
// task13.Execute()
// task8.StartAndWait() -- все четыре задачи будут выполняться параллельно, при это якорем будет восьмая
// task6.Execute() -- Сюда программа доберется только тогда, когда восьмая задача завершится
// task9.StartAndWait() -- 1, 2, 13 -- могли и не завершится и продолжат своё выполнение дальше походу программы. 
// Только теперь к ним подключится 6-я и всё это будет ждать конца 9-й

// Какие минусы могут быть у так организации? 

// Вопрос 6
// Стоит ли ввести оператор для группировки задач?
// Например
// let task1 = task { ... }
// let task2 = task { ... }
// ... ... ...
// let taskN = task { ... }
// let groupedTask = task1 <+> task2 <+> task9 -- будет реализовывать аналогичные методы для работы, что и обычные таски
// А завершаться с последней в группе
// let anotherGroup = groupedTask <+> task8
// groupedTask.Execute()
// task99.Execute()
// task12.Execute()
// groupedTask.StartAndWait()