M5AtomS3とToioで倒立振子に挑戦

main.cpp

#include <Arduino.h>
#include <M5Unified.h>
#include <MadgwickAHRS.h>

#define Serial   USBSerial

Madgwick madgwick = Madgwick();

float roll = 0;
float pitch = 0;
float yaw = 0;

static void imu_task(void*)
{
  int freq = 100;
  madgwick.begin(freq);
  while(true) {
    float val[6];
    M5.Imu.getGyro(&val[0], &val[1], &val[2]);
    M5.Imu.getAccel(&val[3], &val[4], &val[5]);
    madgwick.updateIMU(val[0], val[1], val[2], val[3], val[4], val[5]);
    roll = madgwick.getRoll();
    pitch = madgwick.getPitch();
    yaw = madgwick.getYaw();
    delay(1000 / freq);
    Serial.printf("roll: %f, pitch: %f, yaw: %f\r\n", roll, pitch, yaw);
  }
}

void setup() {
  // M5Stack の初期化
  auto cfg = M5.config();

  cfg.clear_display = true;  // default=true. clear the screen when begin.
  cfg.output_power  = true;  // default=true. use external port 5V output.
  cfg.internal_imu  = true;  // default=true. use internal IMU.
  cfg.internal_rtc  = true;  // default=true. use internal RTC.
  cfg.internal_spk  = true;  // default=true. use internal speaker.
  cfg.internal_mic  = true;  // default=true. use internal microphone.
  cfg.external_imu  = true;  // default=false. use Unit Accel & Gyro.
  cfg.external_rtc  = true;  // default=false. use Unit RTC.
  cfg.led_brightness = 64;   // default= 0. system LED brightness (0=off / 255=max) (※ not NeoPixel)

  M5.begin(cfg);

  Serial.begin(115200);

  xTaskCreatePinnedToCore(imu_task, "imu_task", 4096, NULL, 25, NULL, APP_CPU_NUM);
}

void loop() {
  int h = M5.Display.height() / 8;
  int w = M5.Display.width() / 2;


  int ox = (M5.Display.width()+h)>>1;
  static int prev_xpos[3];
  int xpos[3];
  float val[3];
  int color[3] = { TFT_RED, TFT_GREEN, TFT_BLUE };

  xpos[0] = roll * w / 180;
  xpos[1] = pitch * w / 180;
  xpos[2] = yaw * w / 180;

  M5.Display.startWrite();
  M5.Display.setClipRect(0, h, M5.Display.width(), M5.Display.height());
  M5.Display.waitDisplay();
  for (int i = 0; i < 3; ++i)
  {
    if (xpos[i] == prev_xpos[i]) continue;

    int px = prev_xpos[i];
    if ((xpos[i] < 0) != (px < 0))
    {
      if (px)
      {
        M5.Display.fillRect(ox, h * (i+2), px, h, M5.Display.getBaseColor());
      }
      px = 0;
    }
    if (xpos[i] != px)
    {
      if ((xpos[i] > px) != (xpos[i] < 0))
      {
        M5.Display.setColor(color[i]);
      }
      else
      {
        M5.Display.setColor(M5.Display.getBaseColor());
      }
      M5.Display.fillRect(xpos[i] + ox, h * (i+2), px - xpos[i], h);
    }
    prev_xpos[i] = xpos[i];
  }
  M5.Display.clearClipRect();

  M5.Display.endWrite();
  M5.Display.display();
}

platformio.ini

[env:ATOMS3]
platform = [email protected]
framework = arduino
platform_packages = platformio/framework-arduinoespressif32@^3.20005.220925
board = esp32-s3-devkitc-1
lib_ldf_mode = deep
monitor_speed = 115200
upload_speed = 1500000
board_build.f_cpu = 240000000L
board_build.f_flash = 80000000L
board_build.flash_mode = dio
build_flags = 
	-DCORE_DEBUG_LEVEL=3
	-DUSE_USEBSERIAL
	-Iinclude
lib_deps = 
	M5Unified
	arduino-libraries/Madgwick@^1.2.0

M5AtomS3とToioで倒立振子に挑戦　とても面白そうです。 ハードウェア含めて、作製方法お教えいただくことは可能でしょうか？ 講義料支払います。 ご検討いただけますと幸いです。

これは成功してないので残念ながらお教えできることはないです。
Toioの通信で時間がかかっているのと、機構的にあまり良くないのだと思います。

* { font-size: 13px; font-family: 'MS Pゴシック', sans-serif;}p, ul, ol, blockquote { margin: 0;}a { color: #0064c8; text-decoration: none;}a:hover { color: #0057af; text-decoration: underline;}a:active { color: #004c98;} 承知しました。 ご連絡ありがとうございました。 また進展ありましたら、お教えいただけますと幸いです。

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----- Original Message ----- From: "Katsuyoshi Ito" ***@***.***> To: "katsuyoshi" ***@***.***> Cc: "Comment" ***@***.***> Date: 2024/06/06 木 20:33 Subject: Re: katsuyoshi/main.cpp Re: katsuyoshi/main.cpp @katsuyoshi commented on this gist.M5AtomS3とToioで倒立振子に挑戦　とても面白そうです。 ハードウェア含めて、作製方法お教えいただくことは可能でしょうか？ 講義料支払います。 ご検討いただけますと幸いです。 これは成功してないので残念ながらお教えできることはないです。 Toioの通信で時間がかかっているのと、機構的にあまり良くないのだと思います。 — Reply to this email directly, view it on GitHub or unsubscribe. You are receiving this email because you commented on the thread. Triage notifications on the go with GitHub Mobile for iOS or Android.