This encodes a query parameter object as `key=value` pairs of `application/x-www-form-urlencoded`. Uses JSON when an object given as a value.

param-with-json.js

/**
 * @param {Object} query - query parameter object
 * @param {String} `application/x-www-form-urlencoded` encoded string
 */

function param(query) {
  var list = [];
  for(var key in query) {
    var val = query[key];
    if ('object' === typeof val) {
      val = JSON.stringify(val);
    }
    key = encodeURIComponent(key);
    val = encodeURIComponent(val);
    list.push(key + "=" + val);
  }
  return list.join("&");
}

何度も書いたシリーズ。Object から a=b&c=d 形式の文字列に変換する。
値がオブジェクトの場合は、JSON 化する。