Video: https://www.youtube.com/watch?v=acGJ3PQw-04

driver.ino

const int pin_a = 2;
const int pin_b = 3;
const int pin_c = 4;
const int pause_init = 16380;

double pause = pause_init;
int pause_lim = 99;

void setup() {
  pinMode(pin_a, OUTPUT);
  pinMode(pin_b, OUTPUT);
  pinMode(pin_c, OUTPUT);
  digitalWrite(pin_a, 0);
  digitalWrite(pin_b, 0);
  digitalWrite(pin_c, 0);
}

__attribute__((always_inline))
// https://gcc.gnu.org/wiki/FloatingPointMath
__attribute__((optimize("no-math-errno")))
__attribute__((optimize("unsafe-math-optimizations")))
__attribute__((optimize("finite-math-only")))
__attribute__((optimize("no-signed-zeros")))
static inline void wait() {
  // 1111 мкс это 3000 RPM
  pause *= pause > 1111 ? 0.99 : 0.99994;
  if (pause < pause_lim) pause = pause_lim;
  delayMicroseconds(int(pause));
}

void loop() {
  // Избавляет от траты времени на вызов loop()
  // Один цикл - 1/3 оборота: в двигателе 9 катушек, по 3 на кадую фазу,
  // полное переключение одной фазы поворачивает ротор на 40 градусов
  // (с промежуточными режимами - на 20 градусов).
  while(true) {

    digitalWrite(pin_a, 1);
    digitalWrite(pin_b, 0);
    digitalWrite(pin_c, 0);

    wait();

    digitalWrite(pin_a, 1);
    digitalWrite(pin_b, 1);
    digitalWrite(pin_c, 0);

    wait();

    digitalWrite(pin_a, 0);
    digitalWrite(pin_b, 1);
    digitalWrite(pin_c, 0);

    wait();

    digitalWrite(pin_a, 0);
    digitalWrite(pin_b, 1);
    digitalWrite(pin_c, 1);

    wait();

    digitalWrite(pin_a, 0);
    digitalWrite(pin_b, 0);
    digitalWrite(pin_c, 1);

    wait();

    digitalWrite(pin_a, 1);
    digitalWrite(pin_b, 0);
    digitalWrite(pin_c, 1);

    wait();

  }
}