Processing code file for Arduino (real-time system's lab)

RTS.cpp

#include <Servo.h> // библиотека по работе с сервоприводом

Servo myservo;

const int ledPin = 13;
const int IRPIN = 0;
int pos = 0;

void setup() {
  Serial.begin(9600); // Открываем соединение (в скобках -- скорость в бодах)
  myservo.attach(7); // Место (pin) присоединения сервопривода среди цифровых входов
  pinMode(ledPin, OUTPUT); 
}

void loop() {
  // Программа начинает свою работу только при получении сигнала с порта компьютера
  while(Serial.available() == 0); 
  while(true) {
    delay(150);
 
    for(pos = 0; pos < 180; pos +=1)    // Производим плавный поворот сервопривода на 1 гр.
    {
      read_distance();   		
      myservo.write(pos);	// Узнаем текущее положение сервопривода.
      delay(100);		// Задержка в мкс для плавности поворота
    }
    for(pos = 180; pos>=1; pos-=1)  	// Если дошли до крайнего положения, то идем обратно
    {
      read_distance();
      myservo.write(pos);
      delay(100); 
    }
  }
  int val = Serial.read() - '0';	
  if(val == 1) {			// Тестовый код -- при получении 1 включаем контрольный светодиод
    Serial.println("Led is ON");   
    digitalWrite(ledPin,HIGH);
  } 
  else if( val == 0 ) { 	// если "0" послан на серийный (serial) порт, то выключаем
    Serial.println("Led is OFF");
    digitalWrite(ledPin,LOW);
  }
    Serial.println(val);
  }
}  

void read_distance() {
    float volts = analogRead(IRPIN)*0.0048828125; // Вычисл. напряжение на pin с сенсором
							// Вычисляем дистанцию по показателям 
    float distance = 65*pow(volts, -1.10); 		 // сенсора согласно графику (см. конец)
}