Distance télémetre

dist.c

// On cherche à qualifier la précision du télémètre.
// Des marques bleues sont disposées sur la piste à intervale régulier.
// Le robot mesure la distance entre son point de départ et chacune des marques bleues rencontrées.

#define Telemetre IN_1
#define Couleur IN_2
#define Touch IN_3
#define motors OUT_BC

int distance = 0;
int distance_precedente = 0;
byte data_file; // global pour simplifier
int bytesWritten; // inutilisé mais requis par WriteLnString

void setup(){
    SetSensorLowspeed(Telemetre);
    SetSensorColorFull(Couleur);
    SetSensorTouch(Touch);
    DeleteFile("data.txt");
    CreateFile("data.txt", 1024, data_file);
}

void add_to_file(){
    WriteLnString(data_file, Num2Str(distance), bytesWritten);
}


task BlueTick(){
    while(true){
        until(Sensor(Couleur) == INPUT_BLUECOLOR);
        distance = SensorUs(Telemetre);

        // Sécurité pour éviter les doubles mesures
        if ((distance-distance_precedente) > 5) {
            add_to_file();
            distance_precedente = distance;
        }

    }
}


task main(){
    StartTask(BlueTick);

    // --- On étalonne la mesure (prise d'origine) ---
    distance = SensorUs(Telemetre);
    distance_precedente = distance;
    add_to_file();
    // ---------

    OnRev(motors, 50);
    until(SensorTouch(Touch));
    CloseFile(data_file);
    StopAllTasks();
}