Der bisherige Quellcode meines Autos | Stand 30.05.15

auto.ino

#include <LiquidCrystal.h>
LiquidCrystal lcd1(8,7,4,0,12,13);

int motor1_A=11;
int motor1_B=10;
int motor1_Speed=9;
  
int motor2_A=6;
int motor2_B=5;
int motor2_Speed=3;

int trigPin = 1;  
int echoPin = 2;

  
void setup(){
  pinMode(motor1_A,OUTPUT);
  pinMode(motor1_B,OUTPUT);
  
  pinMode(motor2_A,OUTPUT);
  pinMode(motor2_B,OUTPUT);
  
  pinMode(trigPin, OUTPUT);  //definieren des TrigPins als OUTPUT
  pinMode(echoPin, INPUT);  //definieren des Echo Pins als INPUT
  
  lcd1.begin(20,4);
  lcd1.print("Entfernung");
  delay(5000);
}
  
void loop(){
  float entfernung_gem = entfernung_messen(1,2);
  
  lcd1.setCursor(0,1);
  lcd1.print(entfernung_gem);
  lcd1.print("       ");
  
  
  
  if(entfernung_gem > 40)
  {
    digitalWrite(motor1_A, HIGH);
    digitalWrite(motor1_B, LOW);
    analogWrite(motor1_Speed, 200);
    delay(150);
    digitalWrite(motor1_A, LOW);
    digitalWrite(motor1_B, LOW);
    analogWrite(motor1_Speed, 0);
    
  }  
  else
  {
    digitalWrite(motor1_A, LOW);
    digitalWrite(motor1_B, HIGH);
    analogWrite(motor1_Speed, 200);
    
    digitalWrite(motor2_A, HIGH);
    digitalWrite(motor2_B, LOW);
    analogWrite(motor2_Speed, 255);
    delay(200);
    
    digitalWrite(motor1_A, LOW);
    digitalWrite(motor1_B, LOW);
    digitalWrite(motor1_Speed, LOW);
    
    digitalWrite(motor2_A, LOW);
    digitalWrite(motor2_B, HIGH);
    analogWrite(motor2_Speed, 255);
    
    digitalWrite(motor1_A, LOW);
    digitalWrite(motor1_B, LOW);
    digitalWrite(motor1_Speed, LOW);
    digitalWrite(motor2_A, LOW);
    digitalWrite(motor2_B, LOW);
    digitalWrite(motor2_Speed, LOW);

  }
  delay(100); 
}



float entfernung_messen(int trigPin, int echoPin)
{
 int i;
 float schallgeschwindigkeit = 331.5+0.6*20; // m/s  festlegen der Schallgeschwindigkeit
 float entfernungen_array[10];
 float zeit_in_ms;
 float zeit_s;
 for(i=0;i<10;i++)
  {
     //starten der Entfernungsmessung
  digitalWrite(trigPin, LOW);
  delayMicroseconds(4);
  digitalWrite(trigPin, HIGH);
  delayMicroseconds(5);  //5 Mikrosekunden warten
  digitalWrite(trigPin, LOW);  //den TrigPin für 5 Mikrosekunden auf High setzen um Messung zu starten
  
  //Auswertung der Entfernungsmessung  
  zeit_in_ms = pulseIn(echoPin, HIGH);  //zeit die der Schall braucht messen
  zeit_s = zeit_in_ms / 1000.0 /1000.0 /2;  //zeit in Sekunden umrechnen und durch 2 teilen, da Hin- und Rückweg
  entfernungen_array[i] = zeit_s * schallgeschwindigkeit * 100;  //Entfernung ist zeit mal geschwindigkeit   
  } 
 float entfernung_ges = entfernungen_array[0] + entfernungen_array[1] + entfernungen_array[2] + entfernungen_array[3] + entfernungen_array[4] + entfernungen_array[5] + entfernungen_array[6] + entfernungen_array[7] + entfernungen_array[8] + entfernungen_array[9];
 entfernung_ges = entfernung_ges / 10;
 return entfernung_ges; 
}