安装依赖
$ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
$ sudo sh -c 'echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
$ sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 0xB01FA116
$ sudo apt-get update
$ sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full查看可使用的包：
$ apt-cache search ros-kinetic初始化ROS： 先初始化 rosdep：
$ sudo rosdep init
$ rosdep update初始化环境变量:
$ echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
$ source ~/.bashrc常用的插件：
$ sudo apt-get install python-rosinstall在Terminal中运行以下命令：
$ roscore新开一个terminal，运行以下命令，打开小乌龟窗口：
$ rosrun turtlesim turtlesim_node新开一个terminal，运行以下命令，打开乌龟控制窗口，可使用方向键控制乌龟运动：
$ rosrun turtlesim turtle_teleop_key选中控制窗口（一定是选中终端），按方向键，可看到小乌龟窗口中乌龟在运动。 新开一个terminal，运行以下命令，可以看到ROS的图形化界面，展示结点的关系：
$ rosrun rqt_graph rqt_graph至此，测试完成，说明ROS安装没有问题。