使用 pixi 为 SO-101 配置需要的 LeRobot 环境

lerobot-env-tutorial-cn.md

LeRobot 项目环境配置

使用 pixi 为 SO-101 配置需要的 LeRobot 环境

初始化项目

pixi init

# Linux
pixi project platform add linux-64
pixi project channel add nvidia
pixi add cuda --platform linux-64

安装

安装 Python 3.10（当前最新 Python 3.13）和 Pip

pixi add python=3.10 pip

安装核心依赖

pixi add --pypi \
    "cmake>=3.29.0.1" \
    "datasets>=2.19.0" \
    "deepdiff>=7.0.1" \
    "diffusers>=0.27.2" \
    "draccus==0.10.0" \
    "einops>=0.8.0" \
    "flask>=3.0.3" \
    "gdown>=5.1.0" \
    "gymnasium==0.29.1" \
    "h5py>=3.10.0" \
    "huggingface-hub[hf-transfer,cli]>=0.27.1" \
    "imageio[ffmpeg]>=2.34.0" \
    "jsonlines>=4.0.0" \
    "numba>=0.59.0" \
    "omegaconf>=2.3.0" \
    "opencv-python-headless>=4.9.0" \
    "packaging>=24.2" \
    "av>=14.2.0" \
    "pymunk>=6.6.0" \
    "pynput>=1.7.7" \
    "pyzmq>=26.2.1" \
    "termcolor>=2.4.0" \
    "torch>=2.2.1" \
    "torchvision>=0.21.0" \
    "wandb>=0.16.3" \
    "zarr>=2.17.0"

安装 rerun-sdk

pixi add rerun-sdk --platform linux-64
pixi add rerun-sdk --platform osx-arm64

安装 torchcodec

pixi add --pypi --platform osx-arm64 "torchcodec>=0.2.1"
pixi add --pypi --platform linux-64 "torchcodec>=0.2.1"

准备需要预编译的包

激活当前虚拟环境

pixi shell

检查 ffmpeg 音视频处理库是否正确配备 libsvtav1 编解码器

ffmpeg -encoders | grep libsvtav1

构建飞特舵机控制需要的代码包

pip install -e ".[feetech]"