donadel.c

/// DEBUG
		#if 1
	    	// multwii
	    	#if 1

		    	c_common_datapr_multwii_bicopter_identifier();
		    	c_common_datapr_multwii_motor_pins();
		    	c_common_datapr_multwii_motor(iActuation.escLeftSpeed+2,iActuation.escRightSpeed+2);
		    	c_common_datapr_multwii_attitude(rpy[PV_IMU_ROLL  ]*RAD_TO_DEG, rpy[PV_IMU_PITCH  ]*RAD_TO_DEG, rpy[PV_IMU_YAW  ]*RAD_TO_DEG );
		    	arm_scale_f32(accRaw,RAD_TO_DEG,accRaw,3);
		    	arm_scale_f32(gyrRaw,RAD_TO_DEG,gyrRaw,3);
		    	c_common_datapr_multwii_raw_imu(accRaw,gyrRaw,magRaw);
		    	c_common_datapr_multwii_servos((iActuation.servoLeft*RAD_TO_DEG),(iActuation.servoRight*RAD_TO_DEG));
		    	c_common_datapr_multwii_debug(iActuation.escLeftSpeed,iActuation.escRightSpeed,iActuation.servoLeft*RAD_TO_DEG,iActuation.servoLeft*RAD_TO_DEG);
		    	int Patrick[]={1,2};
		    	float Muito[]={3.3,4.4};
		    	float Top[]={5.5,6.6};
		    	sendEscdata(Patrick,Muito,Top);

		    	c_common_datapr_multwii_sendstack(USART2);
	    	#else  
	    	#endif