CSS de exemplo para o livro de Design Responsivo da Casa do Código

style.css

		* {
		margin: 0;
		padding: 0;
		}
		
		html {
		font-family: Arial, Helvetica, sans-serif;
		}
		
		.container {
		margin: 0 auto;
		width: 960px;
		}
		
			h1 {
			font-size: 32px;
			}
		
			.brief {
			margin: 5px 0;
			}
		
			.content {
			margin: 15px 0;
			}
		
				.content-main {
				float: left;
				width: 593px;
				}
				
					.hero {
					margin: 25px 0;
					}
					
						.brief {
						margin: 5px 0;
						}
					
					.last-contents {
					font-size: 12px;
					}
				
						.last-content-call {
						float: left;
						margin: 15px 15px 15px 0;
						width: 280px;
						}
						
							.last-content-call .secondary-title {
							margin-bottom: 0;
							}
							
							.last-content-call .brief {
							margin: 5px;
							}
				
				.content-sidebar {
				background-color:#F0F0F0;
				float: right;
				padding: 10px;
				width: 322px;
				}
				
					.main-nav ul {
					list-style-type: none;
					}
					
						.main-nav li {
						background-color: #F9F9F9;
						float: left;
						margin: 15px;
						outline: 1px solid #DEDEDE;
						text-align: center;
						width: 130px;
						}
						
							.main-nav a {
							display: block;
							padding: 10px;
							text-decoration: none;
							}
				
			.main-footer {
			background-color: #F0F0F0;
			clear: both;
			float: left;
			font-size: 12px;
			margin: 15px 0;
			padding: 15px;
			text-align: center;
			width: 100%;
			}

A não ser em elementos que, especificamente, precisam de altura definida, regra geral não é preciso especificar alturas -- o conteúdo deve fluir em todos os sentidos.

Mas, caso haja algum elemento/módulo que demande, geralmente é em medidas relativas, sim.