Alguns recursos de TLA+ (em inglês, infelizmente, mas entre no nosso grupo do Telegram em #ALGUM_LINK para tirar dúvidas).
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Practical TLA+ (link para comprar o livro) (Hillel Wayne - 2018. Bom para se iniciar nesse mundo)
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Specifying Systems (open source) (Lamport - atualizado em 2020, aparentemente. Mais avançado, recomendo ler o do Hillel primeiro)