ContatoDAO.java

public class ConsultaDAO {

// ....
// Aqui seria melhor devolver um contato, não? Afinal queremos buscar um contato...
public void consulta (int id){
		try{
// eu realmente não preciso de uma lista..
			List<Contato> contatos = new ArrayList<Contato>(); (Tenho dúvida se precisa de um List mesmo).
			PreparedStatement stmt = connection.prepareStatement("select * from contatos where id=?");
			ResultSet rs = stmt.executeQuery();
			
			while(rs.next()){
// Aqui dentro você já tem um contato, neste caso o que faltou foi:
				Contato contato = new Contato();
				contato.setId(rs.getLong("id"));
                               // continue chamando os setters aqui, por exemplo, contato.setNome(rs.getString("nome"));
// finalmente, devolva este contato:
// return contato;
			}
			rs.close();
			stmt.close();
		}catch(SQLException e){
			throw new RuntimeException(e);
		}
	}