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tailscale 介绍

tailscale 是一个免费强大的内网穿透服务，可以将多个处在不同网络环境下的设备组成子网，使其表现于位于同一局域网中。使用 tailsacle 的一个场景是你可以随时随地 ssh 到你位于家中或办公室的 Linux 主机中。

tailscale 工作原理

tailscale 一般情况下会尝试点对点通信（打洞），如果能成功那你的延迟将非常低（几到几十毫秒）。但这并不总是能成功的，如果失败了，tailscale 将使用中继服务器（DERP）进行中转通信。一个问题是 tailscale 的 DERP 服务器都处于国外，延迟相对较高。但 tailscale 是允许自建 DERP 服务的，下面将介绍下整个过程以及各种坑。

准备

为了自建 DERP 服务，你至少需要准备：

一台你访问起来延迟较低的服务器，一般是国内服务器。

	#!/usr/bin/env python
	from __future__ import print_function
	import rospy
	from tf.transformations import quaternion_from_euler
	from std_msgs.msg import String
	from nav_msgs.msg import Odometry, Path
	from geometry_msgs.msg import PoseWithCovarianceStamped, PoseStamped
	from sensor_msgs.msg import Joy
	import sys
	import json