Motor for denis

// Ее нужно поставить через твою среду разработки
#include <AccelStepper.h>

// Encoder
boolean TurnDetected;
boolean Up;

const int PinCLK = 18;
const int PinDT = 17;
const int PinSW = 16;

const int MaxRotation = 100;

// Motor 
const int PinStep = 3; 
const int PinDir = 4; 

// Тут можно поиграть.
const int MaxSpeed = 1000;
const int StartDistance = 0;
const float Acceleartion = 100.0;
int Distance = 12000; // Тут надо смотреть. Измеряется в шагах твоего двигателя. Сколько у тебя шагов на один круг?
boolean Derection = true; // Вперед

AccelStepper Motor = AccelStepper(2, PinStep, PinDir);

float calcSpeed(int currentRotationPosition) {
    int modif = 1;
    if (Derection == false) {
        modif = -1;
    }
    return float((MaxSpeed / MaxRotation) * currentRotationPosition * modif); 
}

void interuption() {
   delay(2);
   
   if (digitalRead(PinCLK)) {
     Up = digitalRead(PinDT);
   } else {
     Up = !digitalRead(PinDT);
   }
   TurnDetected = true;
}

void setup ()  {
   pinMode(PinCLK, INPUT);
   pinMode(PinDT, INPUT);  
   pinMode(PinSW, INPUT);
   digitalWrite(PinSW, HIGH);
   
   attachInterrupt(digitalPinToInterrupt(PinCLK), interuption, FALLING);
    
   pinMode(PinStep, OUTPUT); 
   pinMode(PinDir, OUTPUT);

   Motor.setSpeed(0);
   Motor.setMaxSpeed(MaxSpeed);
   Motor.setAcceleration(Acceleartion);
   
   Serial.begin(9600);
   Serial.println("Hello!");
}

void loop ()  {
   static int RotaryPosition = 0;

   // Encoder
   // Button of encoder is pressed
   if (!(digitalRead(PinSW))) {
      Derection = !Derection;
   }
  
   if (TurnDetected)  {
     if (Up) {
       // Set max pos == MaxRotation
       if (RotaryPosition >= MaxRotation) {
          RotaryPosition = MaxRotation;
       } else {
          RotaryPosition = RotaryPosition++;
       }
     // is Down
     } else {
         // Set min pos == 0
         if (RotaryPosition < 0) {         
            RotaryPosition = 0;
         } else {          
            RotaryPosition = RotaryPosition--;
         }
      }    
      
      TurnDetected = false;

      // Motor
      if (Motor.currentPosition() >= Distance) {
          Derection = false;
      }

      if (Motor.currentPosition() <= StartDistance) {
          Derection = true;
      }
      
      float Speed = calcSpeed(RotaryPosition);
      Motor.setSpeed(Speed);
      Motor.runSpeed();


      Serial.print("Current encoder rot pos = "); 
      Serial.println(RotaryPosition);

      Serial.print("Current speed = "); 
      Serial.println(Speed);

      Serial.print("Current dirrection = "); 
      Serial.println(Derection);
      
   }
}