blink LED without WiringPi

main.cc

#include <iostream>
#include <stdint-gcc.h>
#include <stdlib.h>
#include <unistd.h>
#include <fcntl.h>
#include <sys/mman.h>
using namespace std;

/* GPIOで一つだけLEDを点滅させるC++のコード 
 * written by Ryuichi Ueda
参考文献 
米田聡: Raspberry Piで学ぶARMデバイスドライバープログラミング, ソシム, 2014
*/

/* このコードは上記参考文献のコードの必要な部分を
 * 目で追い、C++化、RaspberryPi2対応、ミニマム化
 * を行ったものです。*/

static volatile uint32_t *gpio_base = NULL;

int main(int argc, char const* argv[])
{
	/* step1: 仮想メモリとレジスタのマッピング */
	int fd = open("/dev/mem", O_RDWR | O_SYNC);
	if(fd < 0){
		cerr << "/dev/memが開けません。" << endl;
		exit(1);
	}

	const uint32_t rpi_gpio_base = 0x3f000000 + 0x200000;//レジスタのベース+ GPIOのオフセット
	const uint32_t rpi_block_size = 4096;
	void *gpio_mmap = mmap(NULL,rpi_block_size,
			PROT_READ | PROT_WRITE, MAP_SHARED,fd,rpi_gpio_base);

	if(gpio_mmap == MAP_FAILED){
		cerr << "GPIOのmmapに失敗しました。" << endl;
		exit(1);
	}
	close(fd);
	gpio_base = (volatile uint32_t *)gpio_mmap;

	/* step2: GPIOの初期化 */
	const int led = 21;

	//GPIO Function Setレジスタに機能を設定 
	const uint32_t index = 0 + led/10;// 0: index of GPFSEL0
	const unsigned char shift = (led%10)*3;
	const uint32_t mask = ~(0x7 << shift);
	gpio_base[index] = (gpio_base[index] & mask) | (1 << shift);//1: OUTPUTのフラグ

	/* step3: GPIOに値を送る */
	for(int i=0;i<2;i++){
		gpio_base[7] = 1<<led;//7: index of GPSET0
		sleep(1);
		gpio_base[10] = 1<<led;//10: index of GPCLR0
		sleep(1);
	}

	/* step4: 後始末（無限ループならシグナルで）*/
	munmap((void *)gpio_base,rpi_block_size);
	exit(0);
}