replace menu

add_filter( 'walker_nav_menu_start_el', 'antu_modify_menu', 10, 2 );

function antu_modify_menu( $output, $item ) {

  if($item->url == "#") {
		$link 	= get_latest_post($item->xfn);
		$output = str_replace('href="#"', 'href="' . $link . '"', $output);
		return $output;
	} else {
		return $output;
	}

}