Rotation Average

rotation_mean.cpp

MEulerRotation rotationAverage(const std::vector<MQuaternion>& values)
{
    if (values.empty()) return MEulerRotation::identity;
    const MQuaternion sum = std::accumulate(values.begin(), values.end(), MQuaternion::identity,
                                            [](const MQuaternion& a, const MQuaternion& b)
                                            {
                                                return a + b.log();
                                            });
    const MQuaternion average(sum.x / values.size(), sum.y / values.size(), sum.z / values.size(), sum.w / values.size());
    return average.exp().asEulerRotation();
}