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1. sed

$ sed -r 's/([^\])\s/\1\n/g' arquivo

2. bash

#!/bin/bash

re='[^\] '

while read -r line; do
    while [[ $line =~ $re ]]; do
        line=${line/$BASH_REMATCH/${BASH_REMATCH:0:1}$'\n'}
    done
    echo "$line"
done < arquivo

Arquivo:

Algumas\ pessoas\ me\ disseram\ que elas não acham que um pinguim\ gordinho realmente personifica a graça\ do\ Linux. O que me diz que eles nunca viram um pinguim\ furioso\ correndo\ atrás\ deles a umas 100 milhas por hora.

Saída:

Algumas\ pessoas\ me\ disseram\ que
elas
não
acham
que
um
pinguim\ gordinho
realmente
personifica
a
graça\ do\ Linux.
O
que
me
diz
que
eles
nunca
viram
um
pinguim\ furioso\ correndo\ atrás\ deles
a
umas
100
milhas
por
hora.

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