TemplateItemExtensions.cs

public static class TemplateItemExtensions
{
  public static IEnumerable<TemplateFieldItem> GetFieldsOfSelfAndBaseTemplates(this TemplateItem self)
  {
    var templateFieldItems = new Dictionary<ID, TemplateFieldItem>();
    GetAllFieldsForTemplate(self, templateFieldItems);

    return templateFieldItems.Values;
  }

  private static void GetAllFieldsForTemplate(TemplateItem template, Dictionary<ID, TemplateFieldItem> templateFieldItems)
  {
    AddFieldsOfTemplate(template, templateFieldItems);

    if (template.BaseTemplates.Length <= 0)
      return;

    foreach (TemplateItem baseTemplate in template.BaseTemplates)
      GetAllFieldsForTemplate(baseTemplate, templateFieldItems);
  }

  private static void AddFieldsOfTemplate(TemplateItem template, Dictionary<ID, TemplateFieldItem> templateFieldItems)
  {
    foreach (TemplateFieldItem x in template.OwnFields)
    {
      if (templateFieldItems.ContainsKey(x.ID) == false)
        templateFieldItems.Add(x.ID, x);
    }
  }
}

TemplateItemExtensionsExample.cs

TemplateItem selectedTemplateItem = Sitecore.Context.ContentDatabase.GetItem(new ID("YourID"));
return selectedTemplateItem.GetFieldsOfSelfAndBaseTemplates();