Eigen Geometry Cheat Sheet

eigen_cheatsheet.cpp

#include <Eigen/Geometry>

int main(int argc, char** argv)
{
  Eigen::Quaterniond q1(0, 0, 0, 1.);
  Eigen::Vector3d t1(1., 0, 1.);
  Eigen::Vector3d p1 = q1*Eigen::Vector3d(0,0,0) + t1;
  //Isometry if only rotation and translation components
  Eigen::Isometry3d tf = Eigen::Translation3d(t1) * q1;
  Eigen::Affine3d tf_affine = tf;
  Eigen::Matrix4d tf_mat = tf_affine.matrix();
  Eigen::Vector3d p2 = tf_mat.inverse() * p1;
  
  Eigen::Quaterniond q2(tf_mat.rotation());
}