memo! Quaternion

qmul

// Quaternion multiplication.
        // http://mathworld.wolfram.com/Quaternion.html
        float4 qmul(float4 q1, float4 q2)
        {
            return float4(
                q2.xyz * q1.w + q1.xyz * q2.w + cross(q1.xyz, q2.xyz),
                q1.w * q2.w - dot(q1.xyz, q2.xyz)
            );
        }

        // Rotate a vector with a rotation quaternion.
        // http://mathworld.wolfram.com/Quaternion.html
        float3 rotate_vector(float3 v, float4 r)
        {
            float4 r_c = r * float4(-1, -1, -1, 1);
            return qmul(r, qmul(float4(v, 0), r_c)).xyz;
        }