topic_publisher.cpp

#include "ros/ros.h"
#include "ros_tutorials_topic/MsgTutorial.h"

int main(int argc, char **argv) {
    ros::init(argc, argv, "topic_publisher");
    ros::NodeHandle nh;

    // 메세지 타입을 템플릿 타입으로 입력
    ros::Publisher ros_tutorial_pub =
        nh.advertise<ros_tutorials_topic::MsgTutorial>("ros_tutorial_msg", 100);

    ros::Rate loop_rate(10);

    ros_tutorials_topic::MsgTutorial msg;
    int count = 0;

    while(ros::ok())
    {
        msg.stamp = ros::Time::now();
        msg.data = count;
        
        ROS_INFO("send msg = %d", msg.stamp.sec);
        ROS_INFO("send msg = %d", msg.stamp.nsec);
        ROS_INFO("send msg = %d", msg.data);

        ros_tutorial_pub.publish(msg);

        loop_rate.sleep();

        ++count;
    }

    return 0;
}

topic_subscriber.cpp

#include "ros/ros.h"
#include "ros_tutorials_topic/MsgTutorial.h"

void msgCallback(const ros_tutorials_topic::MsgTutorial::ConstPtr& msg) {
    ROS_INFO("receive data = %d", msg->stamp.sec);
    ROS_INFO("receive data = %d", msg->stamp.nsec);
    ROS_INFO("receive data = %d", msg->data);
}

int main(int argc, char **argv) {
    ros::init(argc, argv, "topic_subscriber");
    ros::NodeHandle nh;

    ros::Subscriber ros_tutorial_sub = 
        nh.subscribe("ros_tutorial_msg", 100, msgCallback);

    ros::spin();
    return 0;
}