Demo code for exercise

pub.py

#!/usr/bin/env python
# -*- coding: utf-8 -*-
import rospy # เรียก Libray จากภายนอก
from geometry_msgs.msg import Twist
import time

vel = Twist()  # สร้าง Object สำหรับเปลี่ยนความเร็วหุ่นยนต์

def main (): # ฟังก์ชั่นหลัก
    rospy.init_node('turtle_commander', anonymous=False) # Regis Node บน Master
    rate = rospy.Rate(10) # คุม Sampling time ของ Node นี้ (Hz)
    # สร้างตัวแปร pub สำหรับการ Publish ข้อมูล ไปยัง Topic /turtle1/cmd_vel
    pub = rospy.Publisher('/turtle1/cmd_vel', Twist,queue_size=10)
    
    timestart = time.time()
    while not rospy.is_shutdown():  # ลูปในการควบคุมหุ่นยนต์
        timenow = time.time()
        counter = timenow - timestart # สำหรับนับเวลา (หน่วย วินาที)
        # TODO
        print("My first Python", counter)
        if (counter <= 2):
            print("Step 1")
            vel.linear.x = 0.5
        elif (counter > 2 and counter <= 4):
            print("Step 2")
            vel.linear.x = 0
            vel.angular.z = 1
        else:
            print("Stop")
            vel.linear.x = 0
            vel.angular.z = 0


        # END
        pub.publish(vel)
        rate.sleep()
        
if __name__ == '__main__':
    try:
        main ()
    except rospy.ROSInterruptException:
        pass