ラズパイ走らせるアレ

README.MD

これは何

pythonでモータドライバ経由でモータ制御するやつ

クラスTa7291について

コンストラクタ

Ta7291をつないでいるピンを指定する

drive

引数の速さで回転。 逆転時は負数を指定。

brake

ブレーキ、急停止したいときつかう

ピンの配置について

以下画像を参照されたし

http://lumenbolk.com/wp-content/uploads/2014/08/61.jpg

Ta7291.py

#!/usr/bin/python
# -*- coding: utf-8 -*-

import RPi.GPIO as GPIO
import time
import sys

class Ta7291:
	'''
	Motor driver TA7291 class
	'''
	def __init__(self, pwm_pin, input_pin1, input_pin2):
		GPIO.setmode(GPIO.BCM)
		GPIO.setup(pwm_pin, GPIO.OUT)
		GPIO.setup(input_pin1, GPIO.OUT)
		GPIO.setup(input_pin2, GPIO.OUT)
		self.in1 = input_pin1
		self.in2 = input_pin2
		self.pwm = GPIO.PWM(18, 50)

	def drive(self, speed):
		'''
    driving motor
		speed : from -100 to 100
		'''
    isForward = speed > 0
    output1 = 1 if isForward else 0
    output2 = 0 if isForward else 1
		GPIO.output(self.in1, output1)
		GPIO.output(self.in2, output2)
		self.pwm.start(abs(speed))
      
	def brake(self):
    '''
    set motor to init position
    '''
		GPIO.output(self.in1, 1)
		GPIO.output(self.in2, 1)
		time.sleep(0.5)

	def cleanup(self):
		'''
		cleanning GPIO
		'''
		self.brake()
		GPIO.cleanup()

if __name__ == "__main__":
	pass

test.py

#!/usr/bin/python
# -*- coding: utf-8 -*-

import RPi.GPIO as GPIO
import time
import sys
import Ta7291

if __name__ == "__main__":
	d = Ta7291.Ta7291(18, 24, 25)

	print "Speed up"
	for power in range(0, 100, 10):
		d.drive(power)
		time.sleep(0.3)
  
  time.sleep(1)
    
  print "Speed down"
	for power in range(100, 0, -10):
		d.drive(power)
		time.sleep(0.3)
  
  time.sleep(1)

	print "Stop"
	d.drive(0)
	
  time.sleep(1)

	print "Drive, and brake..."
	d.drive(100)
	time.sleep(3)
	d.brake()
  
	time.sleep(1)
  
  print "Cleanup in end of execution"
	d.cleanup()