KalmanFilter.hpp

class KalmanFilter {
private:
    float angle;//カルマンフィルタにより算出された角度 - 2×1の状態ベクトルの一部
    float bias;//カルマンフィルタによって算出ジャイロバイアス - 2×1の状態ベクトルの一部
    float rate;//バイアスのレート
    float P[2][2];//誤差共分散行列は、 - 2×2行列
    float Q_angle;
    float Q_bias;
    float R_measure;
    
public:
    KalmanFilter();
    void setAngle(float newAngle);
    float getAngle(float newAngle, float newRate, float dt);
    
    void setQangle(float Q_angle);
    void setQbias(float Q_bias);
    void setRmeasure(float R_measure);
};