PCL pointcloud static background subtraction

backgroud_subtraction.md

OctreePointCloud类型的setInputCloud方法只是赋值，不会做任何reset。

inline void setInputCloud (const PointCloudConstPtr &cloud_arg,
             const IndicesConstPtr &indices_arg = IndicesConstPtr ())
{
	input_ = cloud_arg;
	indices_ = indices_arg;
}

所以，方法addPointsFromInputCloud可以重复调用。
OctreePointCloudDensity用于计算空间网格的密度。 实际上只是对叶节点进行计数。它的container类型是OctreePointCloudDensityContainer。

/** \brief Read input data. Only an internal counter is increased.
  */
void addPointIndex (int)
{
	point_counter_++;
}

这个函数的调用路径是：OctreePointCloud::addPointsFromInputCloud->OctreePointCloud::addPointIdx->LeafContainerT::addPointIdx。
因此，可以逐帧累加，静止的背景所在的网格点的密度会越来越高。对于新的点云，只要检查每个点对应的密度，就可以判断这个点是前景还是背景。

PointCloudColor::const_iterator cloud_it = cloud->begin();
PointCloudColor::const_iterator cloud_it_end = cloud->end();
for (; cloud_it != cloud_it_end; ++cloud_it) {
	pcl::PointXYZRGBA pt = *cloud_it;
	uint64_t density = oct.getVoxelDensityAtPoint(*cloud_it);
	if (density > 2) {
		pt.rgba = 0xFFFF0000;
	} else if (density > 1) {
		pt.rgba = 0xFF00FF00;
	} else {
		pt.rgba = 0xFF0000FF;
	}
	display_cloud->points.push_back(pt);
}

伪代码：

read cloud;
octree_density.add(new cloud);
update density threshold;
for point in new cloud:
  if octree_density.density_at(point) > threshold:
    remove point from cloud;

使用八叉树对背景建好模型之后，这个八叉树的数据结构如何保存呢？
我是用了serializeTree和deserializeTree的方法，但是不成功。
想问一下，你这块是怎么操作的？

好久没用PCL了，不清楚八叉树是否可以直接保存，但点云肯定是可以的。所以可以尝试把八叉树里面的点云保存下来，下次再用点云构建八叉树。