CameraUltrasonic.py

'''
program ini berasumsi bahwa pengendalian kapal (belok kanan,kiri dan lurus) diatur oleh program yg berbeda(mikrokontroler)
lalu program ini akan memberikan trigger melalui inputan serial
+ hanya menambahakan  sensor ultrasonik (jarak)
'''


import cv2	#import OpenCV
import numpy as np	#import Numpy
import serial

ser = serial.Serial( 	#inisialisasi serial port
    port='\\\\.\\COM4',
    baudrate=115200,
    parity=serial.PARITY_ODD,
    stopbits=serial.STOPBITS_ONE,
    bytesize=serial.EIGHTBITS
)
ser.open()

cap = cv2.VideoCapture(0)		#meng-capture video dari webcam/sensor kamera

while(1):
	_, frame = cap.read()		#membuat frame dari video yang telah di capture

	height = frame.shape[0]		#hitung tinggi gambar
	width = frame.shape[1]		#hitung lebar gambar
	hsv = cv2.cvtColor(frame, cv2.COLOR_BGR2HSV)	#mengganti frame dari BGR(Blue,Green,Red) menjadi HSV(Hue,Saturation,Value)

	lower_red = np.array([0,50,50], dtype=np.uint8)		#inisialisasi kode warna merah dalam bentuk BGR
	upper_red = np.array([10,255,255], dtype=np.uint8)	#inisialisasi kode warna merah dalam bentuk BGR

	lower_green = np.array([50,100,100], dtype=np.uint8)	#inisialisasi kode warna hijau dalam bentuk BGR
	upper_green = np.array([70,255,255], dtype=np.uint8)	#inisialisasi kode warna hijau dalam bentuk BGR

	hijau = cv2.inRange(hsv, lower_green, upper_green)		#filter frame HSV sesuai warna hijau
	merah = cv2.inRange(hsv, lower_red, upper_red)			#filter frame HSV sesuai warna merah

	hasil_hijau = cv2.bitwise_and(frame,frame, mask = hijau)	#membuat mask dari warna hijau
	hasil_merah = cv2.bitwise_and(frame,frame, mask = merah)	#membuat mask dari warna merah
	hasil_dual = cv2.bitwise_or(hasil_hijau,hasil_merah)		#membuat gambar baru hanya berwarna hijau dan merah
	img = cv2.cvtColor(hasil_dual, cv2.COLOR_BGR2HSV)			#convert ke HSV
	
	count_red=0
	count_green=0
	for y in range (height):				#counting perpixel
		for x in range (width):
			color = np.array(img[y,x],dtype=np.uint8)
			if(color.all() >= lower_green.all()):		#deteksi pixel berwarna hijau
				if(color.all() <= upper_green.all()):
					count_green =count_green +1
			elif(color.all() >= lower_red.all()):		#deteksi pixel berwarna merah
				if(color.all() <= upper_red.all()):
					count_red = count_red + 1
	
    ser.write("R")
    RightDistance = ser.readline()
    
    ser.write("L")
    LeftDistance = ser.readline()

    ser.write("F")
    FrontDistance = ser.readline()


	if(count_red > count_green and FrontDistance <= 20 and RightDistance <=20 ):		#pengendalian hasil akhir untuk membelokan perahu/boat
		ser.write("1".encode())		#trigger untuk serial
	elif(count_red < count_green and FrontDistance <= 20 and RightDistance <=20):
		ser.write("2".encode())	#trigger untuk serial