two_node_pipeline.cpp 1

Producer.cpp

// メッセージをPublishするPublisherクラス
struct Producer : public rclcpp::Node
{
  Producer(const std::string & name, const std::string & output)
  : Node(name, "", true)
  {
    // output名のトピックをPublishするPublisherを作成
    pub_ = this->create_publisher<std_msgs::msg::Int32>(output, rmw_qos_profile_default);
    // decltype(pub_.get())>はrclcpp::Publisher<std_msgs::msg::Int32>*
    // std::remove_pointer<decltype(pub_.get())>はrclcpp::Publisher<std_msgs::msg::Int32>
    // std::remove_pointer<decltype(pub_.get())>::typeはstd_msgs::msg::Int32
    // と読むのでしょうか？
    std::weak_ptr<std::remove_pointer<decltype(pub_.get())>::type> captured_pub = pub_;
    // 1Hzでタイマー実行されるコールバック設定
    auto callback = [captured_pub]() -> void {
        auto pub_ptr = captured_pub.lock();
        if (!pub_ptr) {
          return;
        }
        static int32_t count = 0;
        std_msgs::msg::Int32::UniquePtr msg(new std_msgs::msg::Int32());
        msg->data = count++;
        printf(
          "Published message with value: %d, and address: 0x%" PRIXPTR "\n", msg->data,
          reinterpret_cast<std::uintptr_t>(msg.get()));  // メッセージのポインタ・アドレスを整数表示
        pub_ptr->publish(msg);
      };
    timer_ = this->create_wall_timer(1s, callback);
  }

  rclcpp::Publisher<std_msgs::msg::Int32>::SharedPtr pub_;
  rclcpp::TimerBase::SharedPtr timer_;
};