two_node_pipeline.cpp 2

Consumer.cpp

// メッセージをSubscribeするSubscriberクラス
struct Consumer : public rclcpp::Node
{
  Consumer(const std::string & name, const std::string & input)
  : Node(name, "", true)
  {
    // input名のトピックをSubscribeするSubscriberを作成
    sub_ = this->create_subscription<std_msgs::msg::Int32>(
      input, [](std_msgs::msg::Int32::UniquePtr msg) {  // std::unique_ptr<std_msgs::msg::Int32>の別名
      printf(
        " Received message with value: %d, and address: 0x%" PRIXPTR "\n", msg->data,
        reinterpret_cast<std::uintptr_t>(msg.get()));  // メッセージのポインタ・アドレスを整数表示
    }, rmw_qos_profile_default);
  }

  rclcpp::Subscription<std_msgs::msg::Int32>::SharedPtr sub_;
};